[发明专利]一种移动式装卸轮机器人

权利要求书

1.一种移动式装卸轮机器人，用以在两台不同工位的机台之间运输工字轮，其特征在于，所述移动式装卸轮机器人包括移动小车，固定设置于所述移动小车上的机架、位于机架上的多个承载平台和设置于所述承载平台上方的抓取装置，每个所述承载平台上放有多个工字轮，所述抓取装置包括伸缩式机械手，与驱动伸缩式机械手移动的进给机构，所述进给机构包括调整机械手X、Y方向位移的横向进给机构与纵向进给机构；

所述纵向进给机构包括纵向滑轨，所述纵向滑轨为可伸缩的抽屉式滑轨，将机器人与机台间对接，对接时，纵向滑轨伸出至机台上方；

所述工字轮为立式放置，所述机架上设置有用于检测工字轮位置的检测元件、以及根据检测元件的信号向上顶出分隔相邻两工字轮的顶升机构，通过顶升机构向上伸出阻挡后一工字轮，将后一工字轮与前一工字轮分开放置，保证相邻两工字轮间的中心距；伸缩式机械手为并排设置的多组，多组机械手同时移动拾取工字轮，相邻两机械手间的中心距与工字轮间中心距相同。

2.如权利要求1所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述移动小车行走于固定电磁轨道上，机台位置所对应的电磁轨道上设置有用以定位移动小车的地面磁钉。

3.如权利要求1所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，移动小车上设置有基于AGV技术的导航定位系统，机台上设置有呼叫系统，所述导航定位系统与所述呼叫系统实现无线通信。

4.如权利要求1所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，每个承载平台由多个平行设置的传送辊设置形成，传送辊转动设置于机架上。

5.如权利要求1所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述检测元件为光电感应器，所述顶升机构包括电动缸与位于电动缸前端的固定量块，顶起后，所述固定量块卡于两工字轮底部边缘间。

6.如权利要求1所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述进给机构包括步进电机、丝杠螺母机构。

7.如权利要求6所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述伸缩式机械手为一组或并排设置的多组，所述伸缩式机械手包括电动缸以及位于所述电动缸前端的拾取头。

8.如权利要求7所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述拾取头为吸附磁盘。

9.如权利要求7所述的移动式装卸轮机器人，其特征在于，所述拾取头中间位置处设置有定位轴，抓取工字轮时，所述定位轴伸入工字轮内孔中实现定位。