[发明专利]一种移动式装卸轮机器人

说明书

技术领域

本发明属于工字轮的装卸运输技术领域，具体涉及一种移动式装卸轮机器人。

背景技术

现有的工字轮在由一工序运输至下一工序时，需要进行装卸，传统技术中工字轮的装卸均为人工操作，或者是使用助力机械装卸，单个工字轮在满线后重量可达上百公斤，一般需要多个工人一起搬运，劳动量大，工作效率低，增加了劳动强度，而且存在较大的安全隐患，自动化程度较低。

在车间运输时通常采用AGV小车作为运输媒介，AGV小车是自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，采用AGV运输车进行运输工字轮有效的降低了人工成本，提高了工作效率，使工作环境更加安全。虽然AGV小车可以实现自动运输，但是工字轮的装卸仍然需要人工操作，依然存在劳动量大，工作效率低的问题。

而且，小车与机台间并没有设置相互呼应的系统，无法根据机台的需要按时的送达，需要人为的操作。

因此，鉴于以上问题，有必要提出一种全自动装卸及运输装置，实现装卸运输的自动化，无需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜绝工厂的安全隐患，节省人力资源成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种移动式装卸轮机器人，通过在机器人上设置承载平台，在工作时将承载平台与机台输送线对接，工字轮自动转运至机器人上，通过设置抓取装置将承载平台上满线的工字轮移至机台上，或将机台上的空工字轮移至机器人上，实现装卸运输的自动化，无需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜绝工厂的安全隐患，节省人力资源成本。

根据本发明的目的提出的一种移动式装卸轮机器人，用以在两台不同工位的机台之间运输工字轮，所述移动式装卸轮机器人包括移动小车，固定设置于所述移动小车上的机架、位于机架上的多个承载平台和设置于所述承载平台上方的抓取装置，每个所述承载平台上放有多个工字轮，所述抓取装置包括伸缩式机械手，与驱动伸缩式机械手移动的进给机构，所述进给机构包括调整机械手X、Y方向位移的横向进给机构与纵向进给机构。

优选的，所述移动小车行走于固定电磁轨道上，机台位置所对应的电磁轨道上设置有用以定位移动小车的地面磁钉。

优选的，移动小车上设置有基于AGV技术的导航定位系统，机台上设置有呼叫系统，所述导航定位系统与所述呼叫系统实现无线通信。

优选的，每个承载平台由多个平行设置的传送辊设置形成，传送辊转动设置于机架上。

优选的，所述机架上设置有用于检测工字轮位置的检测元件、以及根据检测元件的信号向上顶出分隔相邻两工字轮的顶升机构。

优选的，所述检测元件为光电感应器，所述顶升机构包括电动缸与位于电动缸前端的固定量块，顶起后，所述固定量块卡于两工字轮底部边缘间。

优选的，所述进给机构包括步进电机、丝杠螺母机构。

优选的，所述伸缩式机械手为一组或并排设置的多组，所述伸缩式机械手包括电动缸以及位于所述电动缸前端的拾取头。

优选的，所述拾取头为吸附磁盘。

优选的，所述拾取头中间位置处设置有定位轴，抓取工字轮时，所述定位轴伸入工字轮内孔中实现定位。

与现有技术相比，本发明公开的移动式装卸轮机器人的优点是：

通过在机器人上设置承载平台，在工作时将承载平台可与上一机台的输送线对接，将工字轮自动转运至机器人上；通过设置抓取装置将承载平台上满线的工字轮移至机台上，或将机台上的空工字轮移至机器人上，实现装卸运输的自动化，无需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜绝工厂的安全隐患，节省人力资源成本。

通过在移动小车上设置有基于AGV技术的导航定位系统，在机台上设置有呼叫系统，导航定位系统与呼叫系统可实现无线通信。机台需要装卸时只需按下机台上的呼叫键，小车将自动驶向呼叫站点，进行自动装卸轮，按需输送，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的机器人的主视图。

图2为本发明公开的机器人的左视图。

图3为本发明公开的机器人的立体简图。

图4为输送装置的主视图。

图5为输送装置的左视图。

图6为抓取装置的主视图。