[发明专利]部件吸附头及利用此的部件吸附方法

权利要求书

1.一种部件吸附头，包括：

吸嘴，从部件供应部吸附部件；

升降单元，使所述吸嘴升降；

负压供应单元，供应用于使所述吸嘴吸附部件的负压；

抵接检测传感器，当为了吸附部件而使所述吸嘴下降时，检测下降的吸嘴与部件之间的抵接情况，以能够实测抵接时间点；以及

控制单元，对所述升降单元和所述负压供应单元进行控制，

其中，所述控制单元控制为：

在吸附第一个部件时，将所述吸嘴抵接于部件时由所述抵接检测传感器检测到的实测的抵接的时间点存储为抵接时间点，并在吸附下一个部件时，将所述负压供应单元的操作开始时间点设定为相对于存储的抵接时间点提前了负压准备时间相当的时间的时间点，并且在到达设定的负压供应操作开始时间点时，开始进行所述负压供应单元的负压供应操作，

并且，在每次吸附部件时或者每隔预定次吸附部件时更新并存储所述抵接时间点，在吸附进行更新后的下一个部件时，将所述负压供应单元的负压供应操作开始时间点设定为相对于更新的抵接时间点提前了负压准备时间相当的时间的时间点，

所述控制单元基于所述抵接时间点而将借助于所述升降单元的吸嘴的下降特征曲线设定为从下降初期到第一高度位置逐渐提升下降速度，并且从第一高度位置到抵接位置逐渐降低下降速度，其中，所述下降特征曲线以使所述吸嘴基于所述抵接时间点而停止的方式设定，从而去除所述下降特征曲线中的下降速度恒定的区域。

2.如权利要求1所述的部件吸附头，其中，

所述控制单元在所述部件供应部发生变更时更新并存储所述抵接时间点。

3.如权利要求1所述的部件吸附头，其中，

所述控制单元在所述吸嘴未按照所述抵接时间点抵接到部件时更新并存储所述抵接时间点。

4.如权利要求1所述的部件吸附头，其中，所述抵接检测传感器作为光纤传感器，包括：

发光部，朝着吸嘴上的反射面而沿着倾斜的方向照射光；

收光部，接收从所述反射面反射进来的光；以及

透镜，用于使从光纤传感器的发光部照射到的光对焦于吸嘴未抵接的初始状态时的反射面，从而使所述初始状态下的光纤传感器的收光量最大化。

5.一种利用部件吸附头的部件吸附方法，包括如下步骤：

吸嘴升降步骤，使吸嘴升降；

抵接检测步骤，当为了吸附部件而使所述吸嘴下降时，检测下降的吸嘴与部件之间的抵接情况，以能够实测抵接时间点；以及

负压供应步骤，供应用于使所述吸嘴吸附部件的负压，

其中，以如下方式执行控制：

当吸附前一个部件时，在所述吸嘴抵接于部件时，检测该抵接并将检测到的实测的时间点存储为抵接时间点，并为了吸附下一个部件，将所述负压供应步骤的操作开始时间点设定为相对于存储的抵接时间点提前了负压准备时间相当的时间的时间点，并且在到达设定的负压供应操作开始时间点时，开始进行负压供应步骤的操作，

并且，在每次吸附部件时或者每隔预定次吸附部件时更新并存储所述抵接时间点，在吸附进行更新后的下一个部件时，将所述负压供应步骤的操作开始时间点设定为相对于更新的抵接时间点提前了负压准备时间相当的时间的时间点，

并且，基于所述抵接时间点而将在所述吸嘴升降步骤中的吸嘴的下降特征曲线设定为从下降初期到抵接位置逐渐提升下降速度，并且从第一高度位置到抵接位置逐渐降低下降速度，其中，所述下降特征曲线以使所述吸嘴基于所述抵接时间点而停止的方式设定，从而去除所述下降特征曲线中的下降速度恒定的区域。

6.如权利要求5所述的部件吸附方法，其中，

在执行所述控制时，当出现部件供应方面的变更时更新并存储所述抵接时间点。

7.如权利要求5所述的部件吸附方法，其中，

在执行所述控制时，当所述吸嘴未按照所述抵接时间点抵接到部件时更新并存储所述抵接时间点。

8.如权利要求5所述的部件吸附方法，其中，所述抵接检测步骤通过借助于光纤传感器的光纤传感检测方式执行，且包括如下步骤：

发光步骤，朝着吸嘴上的反射面而沿着倾斜的方向照射光；

收光步骤，接收从所述反射面反射过来的光；以及

利用透镜而使从光纤传感器的发光源照射到的光对焦于吸嘴未抵接的初始状态时的反射面，从而使所述初始状态下的光纤传感器的收光量最大化的步骤。