[发明专利]四足机器人电动伺服液压源驱动系统

权利要求书

1.四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其特征在于：包括由发动机(1)驱动的定量齿轮泵(2)和发电机，定量齿轮泵(2)的出油口与高压油管(4)的进口相连，高压油管(4)的中部自前向后依次连接有高压油管单向阀(5)、过滤器(6)和蓄能器(7)，高压油管(4)的出口与左供油管(30)的进口和右供油管(31)的进口相连；

所述左供油管(30)上串联有左液压泵(32)，左液压泵(32)采用伺服电机驱动，左供油管(30)的出口与左溢流管(33)和左增压油管(34)的进口相连，左溢流管(33)的中部串联有左溢流阀(41)，左溢流管(33)的出口通过管路与回油管(14)相连，左增压油管(34)的中部串联有左单向阀(35)，左增压油管(34)的出口与左前腿供油管(8)的进油口和右后腿供油管(11)的进油口相连；

所述右供油管(31)上串联有右液压泵(36)，右液压泵(36)采用伺服电机驱动，右供油管(31)的出口与右溢流管(37)和右增压油管(38)的进口相连，右溢流管(37)的中部串联有右溢流阀(39)，右溢流管(37)的出口通过管路与回油管(14)相连，右增压油管(38)的中部串联有右单向阀(40)，右增压油管(38)的出口与右前腿供油管(9)的进油口和左后腿供油管(10)的进油口相连；

所述左前腿供油管(8)具有4个出油口，左前腿供油管(8)的每个出油口分别通过管路与一个左前伺服阀(12)的P工作油口相连，每个左前伺服阀(12)的A工作油口分别与一个左前驱动油缸(13)的无杆腔相连，该左前伺服阀(12)的B工作油口分别与该左前驱动油缸(13)的有杆腔相连，每个左前伺服阀(12)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；

所述右前腿供油管(9)具有4个出油口，右前腿供油管(9)的每个出油口分别通过管路与一个右前伺服阀(15)的P工作油口相连，每个右前伺服阀(15)的A工作油口分别与一个右前驱动油缸(16)的无杆腔相连，该右前伺服阀(15)的B工作油口分别与该右前驱动油缸(16)的有杆腔相连，每个右前伺服阀(15)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；

所述左后腿供油管(10)具有4个出油口，左后腿供油管(10)的每个出油口分别通过管路与一个左后伺服阀(17)的P工作油口相连，每个左后伺服阀(17)的A工作油口分别与一个左后驱动油缸(18)的无杆腔相连，该左后伺服阀(17)的B工作油口分别与该左后驱动油缸(18)的有杆腔相连，每个左后伺服阀(17)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；

所述右后腿供油管(11)具有4个出油口，右后腿供油管(11)的每个出油口分别通过管路与一个右后伺服阀(19)的P工作油口相连，每个右后伺服阀(19)的A工作油口分别与一个右后驱动油缸(20)的无杆腔相连，该右后伺服阀(19)的B工作油口分别与该右后驱动油缸(20)的有杆腔相连，每个右后伺服阀(19)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；

所述回油管(14)上设有散热器(21)和软体油囊(22)，软体油囊(22)与回油管(14)相连的管路上设有球阀(28)，回油管(14)的出油口与所述定量齿轮泵(2)的进油口相连，所述高压油管(4)的进口端附近的管段与溢油管(3)的进口相连，溢油管(3)的中部设有溢流阀(23)，溢油管(3)的出口与所述回油管(14)的中部相连；

所述发电机通过电气控制装置与蓄电池、左液压泵(32)的伺服电机、右液压泵(36)的伺服电机相连；

四个所述左前驱动油缸(13)安装在四足机器人左前腿(42)上，四个所述右前驱动油缸(16)安装在四足机器人右前腿(43)上，四个所述左后驱动油缸(18)安装在四足机器人左后腿(44)上，四个所述右后驱动油缸(20)安装在四足机器人右后腿(45)上；四足机器人左前腿(42)、四足机器人右前腿(43)、四足机器人左后腿(44)和四足机器人右后腿(45)上分别安装有一个压力传感器，四个压力传感器分别与电气控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其特征在于：所述高压油管(4)的中部装有高压油管快接接头(24)，高压油管(4)上串联的过滤器(6)的二端分别设有压力表(25)。

3.根据权利要求2所述的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其特征在于：所述进油管(3)的出油口处装有进油快接接头(26)，进油管(3)的中部装有温度传感器(27)。

4.根据权利要求3所述的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其特征在于：所述发动机(1)的驱动轴与发电机的转轴通过离合器传动相连。