[发明专利]四足机器人电动伺服液压源驱动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种四足机器人电动伺服液压源驱动系统。

背景技术

现有的四足机器人的驱动系统根据动力源的不同，可分为利用单靠发动机驱动和单靠电机驱动两大类。仅仅依赖发动机作为机器人的动力源的缺点在于能耗大，效率低，噪声也较大；而完全采用电池和电机作为机器人动力源的缺点在于驱动的电机需要有很大的功率，由此导致电池和电机的非常重量大，续航里程较短。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重量轻，能耗低，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的四足机器人电动伺服液压源驱动系统。

本发明的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，包括由发动机驱动的定量齿轮泵和发电机，定量齿轮泵的出油口与高压油管的进口相连，高压油管的中部自前向后依次连接有高压油管单向阀、过滤器和蓄能器，高压油管的出口与左供油管的进口和右供油管的进口相连；

所述左供油管上串联有左液压泵，左液压泵采用伺服电机驱动，左供油管的出口与左溢流管和左增压油管的进口相连，左溢流管的中部串联有左溢流阀，左溢流管的出口通过管路与回油管相连，左增压油管的中部串联有左单向阀，左增压油管的出口与左前腿供油管的进油口和右后腿供油管的进油口相连；

所述右供油管上串联有右液压泵，右液压泵采用伺服电机驱动，右供油管的出口与右溢流管和右增压油管的进口相连，右溢流管的中部串联有右溢流阀，右溢流管的出口通过管路与回油管相连，右增压油管的中部串联有右单向阀，右增压油管的出口与右前腿供油管的进油口和左后腿供油管的进油口相连；

所述左前腿供油管具有4个出油口，左前腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个左前伺服阀的P工作油口相连，每个左前伺服阀的A工作油口分别与一个左前驱动油缸的无杆腔相连，该左前伺服阀的B工作油口分别与该左前驱动油缸的有杆腔相连，每个左前伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述右前腿供油管具有4个出油口，右前腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个右前伺服阀的P工作油口相连，每个右前伺服阀的A工作油口分别与一个右前驱动油缸的无杆腔相连，该右前伺服阀的B工作油口分别与该右前驱动油缸的有杆腔相连，每个右前伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；

所述左后腿供油管具有4个出油口，左后腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个左后伺服阀的P工作油口相连，每个左后伺服阀的A工作油口分别与一个左后驱动油缸的无杆腔相连，该左后伺服阀的B工作油口分别与该左后驱动油缸的有杆腔相连，每个左后伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述右后腿供油管具有4个出油口，右后腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个右后伺服阀的P工作油口相连，每个右后伺服阀的A工作油口分别与一个右后驱动油缸的无杆腔相连，该右后伺服阀的B工作油口分别与该右后驱动油缸的有杆腔相连，每个右后伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述回油管上设有散热器和软体油囊，软体油囊与回油管相连的管路上设有球阀，回油管的出油口与所述定量齿轮泵的进油口相连，所述高压油管的进口端附近的管段与溢油管的进口相连，溢油管的中部设有溢流阀，溢油管的出口与所述回油管的中部相连；

所述发电机通过电气控制装置与蓄电池、左液压泵的伺服电机、右液压泵的伺服电机相连；

四个所述左前驱动油缸安装在四足机器人左前腿上，四个所述右前驱动油缸安装在四足机器人右前腿上，四个所述左后驱动油缸安装在四足机器人左后腿上，四个所述右后驱动油缸安装在四足机器人右后腿上；四足机器人左前腿、四足机器人右前腿、四足机器人左后腿和四足机器人右后腿上分别安装有一个压力传感器，四个压力传感器分别与电气控制装置相连。

本发明的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其中所述高压油管的中部装有高压油管快接接头，高压油管上串联的过滤器的二端分别设有压力表。

本发明的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其中所述进油管的出油口处装有进油快接接头，进油管的中部装有温度传感器。

本发明的四足机器人电动伺服液压源驱动系统，其中所述发动机的驱动轴与发电机的转轴通过离合器传动相连。