[发明专利]一种电镀设备控制方法

权利要求书

1.一种电镀设备下料控制方法，包括以下步骤：

提供夹具，用于夹持待镀电路板，所述夹具包括相互铰接设置的固定臂和活动臂；

动力装置，用于驱动所述夹具沿导轨方向移动；

开夹装置，使所述夹具做自适应调节的开合动作；

机械手，用于夹持所述待镀电路板移动；

旋转机构，用于将所述待镀电路板旋转方向；

检测单元，用于检测所述旋转机构是否有板、所述开夹装置和所述机械手是否工作到位；

控制器，用于接收和发送信号以控制所述开夹装置、所述机械手和所述旋转机构动作；

所述控制器与所述检测单元电连接，所述夹具固定于所述旋转机构；

是否有板：所述检测单元检测所述旋转机构垂直于导轨方向有板，沿导轨方向无板后，发送确认信号至所述控制器；

推杆到位：所述检测单元检测所述推杆到达指定位置后，发送推杆到位信号至所述控制器；

旋转：所述控制器同时接收到所述确认信号和所述推杆到位信号后发出指令控制所述旋转机构进行旋转，所述检测单元检测所述旋转机构是否旋转到位，若是，则发出旋转到位信号至所述控制器；

接板：所述控制器接收到所述旋转到位信号后发出指令控制所述机械手吸附所述待镀电路板，所述检测单元检测到所述机械手是否吸附到位，若是，则发出吸附完成信号至所述控制器；

开夹：所述控制器接收到所述吸附到位信号后发出指令控制所述开夹装置顶接所述夹具的所述活动臂，所述检测单元检测所述开夹装置是否顶接到位，若是，则发出开夹到位信号至所述控制器；

下板：所述控制器接收到所述开夹到位信号后发出指令控制所述机械手将所述待镀电路板水平移动预设位移，再向下送到预设高度，所述检测单元检测所述机械手是否下板到位，若是，则发出下板到位信号至所述控制器；

合夹：所述控制器接收到所述下板到位信号后发出指令控制所述开夹装置回位，所述检测单元检测所述开夹装置是否回位，若是，则发出开夹回位信号至所述控制器；

机械手复位：所述控制器接收到所述开夹回位信号后控制所述机械手复位，所述检测单元检测所述机械手是否复位，若是，则发出机械手复位信号至所述控制器；

回转：所述检测单元实时检测所述夹具是否夹持有所述待镀电路板，若否，则发出无板信号至所述控制器，所述控制器同时接收到所述无板信号和机械手复位信号后发出指令控制所述旋转机构进行回转。

2.根据权利要求1所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于：所述检测单元包括磁簧开关、红外传感器、接近开关、第一信号开关和第二信号开关；所述磁簧开关分别用于检测所述开夹装置是否工作到位，所述红外传感器用于检测所述是否有板步骤中所述旋转机构垂直于导轨方向有板、沿导轨方向无板和所述夹具合夹后是否夹有所述待镀电路板，所述接近开关用于检测所述推杆是否到位，所述第一信号开关和所述第二信号开关分别用于检测所述下板步骤中所述机械手是否将所述预设位移和所述预设高度执行到位。

3.根据权利要求1所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于：所述旋转和所述回转步骤中，所述旋转机构旋转角度为90度/次。

4.根据权利要求1所述的电镀设备下料控制方法，其特征在于；所述旋转机构包括电机和装设于所述电机的光电编码器，所述光电编码器与所述控制器电连接，用于控制所述旋转机构的旋转角度。