[发明专利]用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在车辆中确定路面信息的方法，包括：

通过处理器，接收滑移角数据、自校准扭矩数据（SAT数据）、侧向加速度数据、转向角数据和转向速率数据；

通过所述处理器，基于对所述滑移角数据、所述自校准扭矩数据、所述侧向加速度数据、所述转向角数据和所述转向速率数据的评估从多个特征组中选择一个特征组；

其中所述多个特征组中的第一特征组包括自校准扭矩（SAT）和滑移角；其中所述多个特征组中的第二特征组包括SAT、SAT差异和滑移角；其中所述多个特征组中的第三特征组包括侧向加速度、转向速率和滑移角；并且其中所述多个特征组中的第四特征组包括侧向加速度；

通过所述处理器，使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与所选择的特征组相关的转向数据；

通过所述处理器，基于所述处理来确定表面类型；以及

输出指示所述表面类型的信号以供在控制所述车辆时使用，

其中所述模式分类技术使用线性判别分析和支持向量机分析中的至少一个将与所选择的特征组相关的实时数据与预存储的数据相比较。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述评估是对与所述转向速率数据相关的转向模式的评估。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述评估是对与所述SAT数据的线性度相关的SAT模式的评估。

4.如权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述转向角数据确定转向操纵类型，并且其中所述评估和处理所述转向数据是基于转向操纵类型。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述转向操纵类型是转出操纵和非转出操纵中的一个。

6.如权利要求5所述的方法，其中确定所述表面类型是基于当转向操纵类型被确定为非转出操纵时的默认值，而不是所选择的特征组。

7.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述滑移角数据确定滑移角大于阈值，

基于所述SAT数据和所述侧向加速度数据确定SAT模式是线性的；

基于所述转向速率数据确定与所述转向速率数据相关的转向模式是正常转向；以及

其中所述选择一个特征组包括基于确定所述滑移角大于阈值，所述SAT模式是线性的并且所述转向模式是正常转向来选择所述第一特征组。

8.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述滑移角数据确定滑移角在一个范围之内，基于所述SAT数据和所述侧向加速度数据确定SAT模式是线性的，以及

基于所述转向速率数据确定与所述转向速率数据相关的转向模式是正常转向；以及

其中所述选择一个特征组包括基于所述滑移角位于所述范围内，所述SAT模式是线性的并且所述转向模式是正常转向选择所述第二特征组。

9.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述滑移角数据确定滑移角大于一个阈值，基于所述SAT数据和所述侧向加速度数据确定SAT模式是线性的；以及

基于所述转向速率数据确定与所述转向速率数据相关的转向模式是快速转向；以及

其中所述选择一个特征组包括基于所述滑移角大于所述阈值，所述SAT模式是线性的，并且所述转向模式是快速转向来选择所述第三特征组。

10.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

其中确定SAT模式是非线性的，以及

其中选择所述一个特征组包括基于所述SAT模式是非线性的选择所述第四特征组。

11.如权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述表面类型确定表面值。

12.如权利要求1所述的方法，其进一步包括基于侧向加速度的评估来确认所述表面类型。