[发明专利]用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统

说明书

提供用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：基于转向数据确定至少一个状态评估值；基于状态评估值确定特征组以包括自校准扭矩（SAT）、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及基于处理来确定表面类型。

技术领域

技术领域一般涉及车辆，并且更具体来说，涉及用于估计用于控制车辆的路面信息的方法和系统。

背景技术

在车辆操作期间需要知道路面摩擦系数。例如，控制系统可以使用此信息来控制一个或多个车辆部件以辅助驾驶者以安全方式操作车辆。当前，不存在直接测量路面摩擦系数的方法。因此，必须使用车辆上可获得的传感器信息来估计路面摩擦系数。估计路面摩擦系数的常规技术可能是不可靠的，因为它们对于不同的车辆动态行为敏感，诸如特别是转向行为。

因此，需要提供用于确定路面类型的改进的方法和系统。此外，本发明的其他所需特征和特性将从结合附图进行的随后详细描述和随附权利要求以及以上技术领域和背景变得显而易见。

发明内容

提供用于在车辆中确定路面信息的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：基于转向数据确定至少一个状态评估值；基于状态评估值确定特征组包括自校准扭矩（SAT）、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及基于处理来确定表面类型。

在一个实施例中，一种系统包括：状态评估模块，其基于转向数据确定至少一个状态评估值。特征组确定模块基于状态评估值确定特征组包括自校准扭矩（SAT）、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个。表面分类模块使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据以确定表面类型。

本发明包括以下方案：

1. 一种用于在车辆中确定路面信息的方法，包括：

基于转向数据确定至少一个状态评估值；

基于所述状态评估值确定特征组包括自校准扭矩（SAT）、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；

使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及

基于所述处理来确定表面类型。

2. 如方案1所述的方法，其中至少一个状态评估值是与转向速率相关的转向模式。

3. 如方案1所述的方法，其中至少一个状态评估值是与所述SAT的线性度相关的SAT模式。

4. 如方案1所述的方法，其进一步包括确定转向操纵类型，并且其中确定所述特征组和处理所述转向数据是基于转向操纵类型。

5. 如方案4所述的方法，其中所述转向操纵类型是转出操纵和非转出操纵中的至少一个。

6. 如方案5所述的方法，其进一步包括确定转向操纵类型，并且其中确定所述表面类型是基于当转向操纵类型被确定为非转出操纵时的默认值。

7. 如方案1所述的方法，其中确定所述特征组包括确定所述特征组包括SAT和滑移角。

8. 如方案7所述的方法，其进一步包括：

确定滑移角大于阈值，以及

其中确定所述状态评估值包括确定SAT模式是线性的以及确定所述转向模式是正常转向，以及

其中确定所述特征组包括SAT和滑移角是基于滑移角大于阈值、所述SAT模式是线性的以及所述转向模式是正常转向。