[发明专利]转向助力控制装置和转向助力控制方法

权利要求书

1.一种转向助力控制装置，其特征在于包括：

车道识别单元(21)，配置为利用拾取图像识别车道，所述车道是自 身车辆沿着行驶的车道，所述拾取图像是所述自身车辆的行进方向中所述 车辆向前看的拾取图像；

转向助力控制单元(22)，配置为向所述自身车辆的转向系统提供操 控变量，使得所述自身车辆沿着由所述车道识别单元所识别的所述车道行 驶，所述操控变量是通过其控制所述自身车辆的转向的操控变量；

异常检测单元(23)，配置为检测以下至少任意一个：(i)由所述车 道识别单元做出的所述车道的识别中的异常，以及所述识别中所述异常的 方式，和(ii)所述转向助力控制单元中的控制异常和所述控制异常的方 式；以及

控制停止单元(24)，配置为当所述异常检测单元检测到所述车道识 别单元做出的所述车道的识别中的异常和所述转向助力控制单元中的所述 控制异常中的至少任意一个时，随着时间减少所述操控变量，

其中所述控制停止单元以对应于所述识别中的异常的方式和所述控制 异常的方式中的至少任意一个的操控变量的减少速率，减少所述操控变量。

2.根据权利要求1所述的转向助力控制装置，其中

所述异常检测单元(23)：

检测作为由所述车道识别单元所做出的所述车道识别中的异常的方式 的第一异常方式、第二异常方式和第三异常方式，所述第一异常方式是其 中所述车道识别单元不能从所述拾取图像分辨出车道分界线的异常方式， 所述车道分界线划分所述车道，所述第二异常方式是其中由所述车道识别 单元所分辨出的两个车道分界线之间的间隔比预先设定值宽的异常方式， 所述第三异常方式是其中由所述车道识别单元所分辨出的车道分界线的位 置以比预先设定频率高的频率变化的异常方式，以及

所述控制停止单元：

当所述异常检测单元检测到所述第一异常方式时，以作为所述操控变 量减少速率的第一操控变量减少速率减少所述操控变量，

当所述异常检测单元检测到所述第二异常方式时，以作为所述操控变 量减少速率的第二操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第二操控变 量减少速率比所述第一操控变量减少速率高，而且

当所述异常检测单元检测到所述第三异常方式时，以作为所述操控变 量减少速率的第三操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第三操控变 量减少速率比所述第二操控变量减少速率高。

3.根据权利要求2所述的转向助力控制装置，其中

当所述异常检测单元同时检测到所述第一异常方式、所述第二异常方 式和所述第三异常方式中的两种不同异常方式时，所述控制停止单元在分 别对应于所述识别异常的所述方式的操控变量减少速率中选择最高的操控 变量减少速率。

4.根据权利要求1-3所述的转向助力控制装置，其中

所述异常检测单元：

检测作为所述转向助力控制单元的所述控制异常的方式的通信中断异 常、输出值异常和致动器异常，所述通信中断异常是其中所述转向助力控 制单元和所述车道识别单元之间的通信中断的异常，所述输出值异常是其 中所述转向助力控制单元的输出值异常的异常，所述致动器异常是其中致 动器产生转向扭矩的异常，而且

所述控制停止单元：

当所述异常检测单元检测到所述通信中断异常时，以作为所述操控变 量减少速率的第四操控变量减少速率减少所述操控变量，

当所述异常检测单元检测到所述输出值异常时，以作为所述操控变量 减少速率的第五操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第五操控变量 减少速率比所述第四操控变量减少速率高，而且，

当所述异常检测单元检测到所述致动器异常时，以作为所述操控变量 减少速率的第六操控变量减少速率减少所述操控变量，所述第六操控变量 减少速率比所述第四操控变量减少速率低。