[发明专利]转向助力控制装置和转向助力控制方法

说明书

技术领域

本发明的方面涉及转向助力控制装置和转向助力控制方法。

相关技术的简要描述

近年，作为支持汽车驾驶的装置，已经提出了通过向自身车辆的转向 系统提供操控变量以使得自身车辆沿着车道行驶，来执行转向助力控制以 控制自身车辆的转向的装置。例如，日本专利申请公开No.2003-040132 (JP2003-040132A)公开了一种装置，包括：行驶车道信息检测模块31， 用来检测划分车道的车道分界线；以及控制模块14，用于通过基于由行驶 车道信息检测模块31所检测的信息向转向系统提供转向控制扭矩作为操 控变量来使自身车辆保持在车道中。在JP2003-040132A的装置中，当行 驶车道信息检测模块31在其中能够检测到车道分界线的可检测状态改变 为不可检测状态时，控制模块14设置转向控制扭矩以使得能够抑制自身车 辆的行为改变，逐渐地减少转向控制扭矩，并停止向转向系统提供转向控 制扭矩。

借此，在发生使得无法正常检测车道的识别异常的情况中，如果按照 与JP2003-040132A的装置相同的方式来逐渐减少用于转向助力控制的操 控变量，则转向助力控制停止，而不管识别异常的方式如何，类似于发生 普通识别异常的情况。因此，希望有一种装置，在发生异常时，该装置能 够对应于所述异常的方式来更适当地减少用于转向助力控制的操控变量。

例如，在以下识别异常方式中，该异常很有可能无法解决：在该异常 中，由于车道分界线的部分缺失等等原因而导致在非常短的时间内无法检 测到车道分界线；并且因此，希望在相对长的时间内将用于转向助力控制 的操控变量减少到0。同时，在在以下识别异常方式中，可能将自身车辆 的转向控制在不适当的方向上：在该识别异常方式中，错误地将自身车辆 并未沿着行驶的岔路的车辆分界线检测到自身车辆沿着行驶的车道的车道 分界线；并且因此，希望在相对短的时间内减少用于转向助力控制的操控 变量。

发明内容

在此，本发明的目的在于提供一种转向助力控制装置，其使用在自身 车辆行驶方向中的拾取图像，识别自身车辆沿着行驶的车道，控制自身车 辆的转向以使得自身车辆沿着所述车道行驶，并且在发生异常时能够对应 于所述异常来更适当地减少用于转向助力控制的操控变量。

根据本发明的一个方面的转向助力控制装置包括：车道识别单元，利 用拾取图像识别车道，所述车道是自身车辆沿着行驶的车道，所述拾取图 像是所述自身车辆行进方向中所述自身车辆向前看的拾取图像；转向助力 控制单元，向所述自身车辆的转向系统提供操控变量，使得所述自身车辆 沿着由所述车道识别单元所识别的所述车道行驶，所述操控变量是通过其 控制所述自身车辆的转向的操控变量；异常检测单元，检测以下至少任意 一个：(i)由所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常，以及所 述识别中所述异常的方式，和(ii)所述转向助力控制单元中的控制异常 和所述控制异常的方式；以及控制停止单元，当所述异常检测单元检测到 所述车道识别单元做出的所述车道的识别中的异常和所述转向助力控制单 元中的所述控制异常中的至少任意一个时，随着时间减少所述操控变量， 并且所述控制停止单元以以对应于所述识别中的异常的方式和所述控制异 常的方式中的至少任意一个的操控变量的减少速率，减少所述操控变量。

根据所述配置，所述控制停止单元以与所述识别中的异常的方式相对 应的操控变量减少速率来减少所述操控变量。因此，在出现所述异常时， 可以对应于所述异常的方式来更合适地减少用于转向助力控制的操控变 量。