[发明专利]对焦方法及装置

权利要求书

1.一种对焦方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

预先设置第一摄像头和第二摄像头的位置，从而设定所述第一摄像头的第一光心的第三坐标以及所述第二摄像头的第二光心的第四坐标；

分别通过第一摄像头和第二摄像头对拍摄对象进行拍摄，以生成拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

A、成像数据获取模块分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

B、分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点，其中，所述第一参照面与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面与所述第二摄像头所在的平面对应；

C、根据所述第一成像位置点、所述第二成像位置点、所述第一光心和所述第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述第一成像位置点与所述第二成像位置点在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心与所述第一成像位置点之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点和所述第二成像位置点之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心与所述第二成像位置点之间的连线；

D、根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，所述第二距离为所述拍摄对象与所述第一成像位置点的距离，所述第三距离为所述拍摄对象与所述第二成像位置点的距离；

E、根据所述第二距离和/或所述第三距离进行对焦。

2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述步骤B包括：

b1、分别识别出所述拍摄对象在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像；

b2、分别识别出所述特征在所述第一参照面中的所述第一成像位置点和在所述第二参照面中的第二成像位置点。

3.根据权利要求2所述的对焦方法，其特征在于，所述步骤C包括：

c1、根据所述第一成像位置点的第一坐标、所述第二成像位置点的第二坐标、所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标计算所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度；

其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的对焦方法，其特征在于，在所述步骤c1之前，所述方法还包括以下步骤：

c2、分别计算出所述第一成像位置点在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点在第三三维坐标系中的第六坐标；

c3、分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

5.根据权利要求3或4所述的对焦方法，其特征在于，所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标是预先设定的。