[发明专利]驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法

权利要求书

1.一种驾驶者支援装置，包括：

俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆的周围的视角的俯视图像；

车道检测部，在所述俯视图像中，利用顶帽滤波检测所述车辆的左侧车道以及所述车辆的右侧车道；

速度检测部，输出所述车辆的速度值；以及

统一控制部，根据所述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动，

所述车道检测部包括：

识别部，在所述俯视图像中识别泊车区域引导线以及左右泊车线；以及

控制部，预测垂直于所述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及所述左右泊车线的第一倾斜度，基于所述第一倾斜度以及所述车辆的位置坐标，推断所述左右泊车线的第二倾斜度，当所述第一倾斜度与所述第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值时，生成对应于所述左右泊车线的左右泊车指示线，从而生成在所述俯视图像上重叠所述左右泊车指示线的合成图像。

2.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，

所述车道检测部在所述俯视图像的灰度图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，将检测到所述最大值的部分分别视为所述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将所述车道的左侧特征点和所述右侧特征点的中间部分视为车道中心点，

所述车道检测部分别以所述左侧特征点以及所述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，

所述车道检测部对比由被探测为所述车道的部分所构成的角度的误差，当所述角度的误差在设定值以下时，承认所述被探测为车道的部分的有效性，以所述车道中心点为基准，显示为车道候补组。

3.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，

所述俯视图像输出部包括多个摄像机，该多个摄像机用于拍摄包含所述车辆的前后图像以及左右图像的所述周围的图像。

4.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，

所述识别部包括：

图像转换部，将所述俯视图像转换为灰度图像；

顶帽滤波部，利用所述灰度图像的照度误差，提取多个引导线特征点以及多个泊车线特征点；以及

车道识别部，分别提取所述多个引导线特征点以及所述多个泊车线特征点的线成分，从而识别所述泊车区域引导线以及所述左右泊车线，

所述控制部包括：

预测部，用于预测垂直于所述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及所述左右泊车线的第一倾斜度；

推断部，用于基于所述第一倾斜度以及所述车辆的位置坐标，推断所述左右泊车线的第二倾斜度；以及

生成部，当所述第一倾斜度与所述第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值时，生成所述合成图像。

5.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，

所述车道检测部通过判断所检测到的所述车辆的左侧车道和所述车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值，判断所述车道的有效性。

6.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，

所述驾驶者支援装置还包括驾驶者警告部，当所述车辆在行驶过程中偏离车道时，所述驾驶者警告部向驾驶者发出警告，

当所述速度值在第二阈值以上时，所述统一控制部启动所述驾驶者警告部。

7.根据权利要求6所述的驾驶者支援装置，其中，

所述驾驶者警告部通过探测所述车辆的方向盘的动作，判断是否有变更行驶车道的动作，当在没有变更行驶车道的动作的情况下所述车辆偏离行驶车道时，向所述驾驶者发出警告。