[发明专利]基于物料形状的色选方法

权利要求书

1.一种基于物料形状的色选方法，包括如下步骤：

(A)通过相机或摄像机获取物料的原始图像，原始图像中物料颜色与背景色相异；

(B)以背景色取值范围为阈值，对原始图像进行二值化处理得到黑白图像；

(C)对黑白图像进行背景膨胀处理，该膨胀处理的结构元素取值大于等于细物料的尺寸；

(D)直接将步骤C处理后的图像中含有粗大物料的区域标记、选出，余下所需要的物料，完成挑选；或对步骤C处理后的图像进行背景腐蚀处理，该腐蚀处理的结构元素取值大于等于步骤C中的结构元素尺寸，进入下一步骤E；

(E)对步骤D处理后的图像进行反相处理；

(F)对步骤B、E处理后的图像进行交集处理；

(G)对步骤F处理后的图像中含有细长物料的区域标记、选出，余下所需要的物料，完成挑选。

2.如权利要求1所述的基于物料形状的色选方法，其特征在于：所述步骤B进行二值化处理后，背景区域标记为0，物料区域标记为1；步骤C中，对标记为0的区域进行膨胀处理；步骤D中，对标记为0的区域进行腐蚀处理；步骤E中，反相处理即图中的标记0、1分别改为1、0；步骤F中，交集处理即将两幅图像相同位置的两个标记进行逻辑与运算；步骤G中，标记为1的区域即含有物料的区域。

3.如权利要求2所述的基于物料形状的色选方法，其特征在于：所述步骤B进行二值化处理后，背景区域标记为1，物料区域标记为0；步骤C中，对标记为1的区域进行膨胀处理；步骤D中，对标记为1的区域进行腐蚀处理；步骤E中，反相处理即图中的标记0、1分别改为1、0；步骤F中，交集处理即将两幅图像相同位置的两个标记进行逻辑与运算；步骤G中，标记为0的区域即含有物料的区域。

4.如权利要求1所述的基于物料形状的色选方法，其特征在于：所述的步骤B中，先将原始图像由RGB模式转换为HSI模式，HSI值同时满足HMIN≤H≤HMAX、SMIN≤S≤SMAX、IMIN≤I≤IMAX的区域即为背景区域，其中[HMIN，HMAX]，[SMIN，SMAX]，[IMIN，IMAX]为HIS模式原始图像中背景区域颜色的HSI值取值范围。