[发明专利]一种天地及室内外全景自动关联分析方法

权利要求书

1.一种天地及室内外全景自动关联分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采集全景图片信息，包括全景图片及采集该全景图片时的位置点坐标p₀(x₀,y₀,z₀)；

S2，根据当前全景图片的采集位置点p₀(x₀,y₀,z₀)获得指定缓冲区内与之关联的关联全景图片；

S3，选择一个指定方向作为参考方向，并在当前全景图片中任意选取辅助点p₁，其空间坐标为p₁(x₁,y₁,z₁)，在当前全景图片中坐标为p₁(m₁,n₁)，根据当前全景图片的采集位置点p₀(x₀,y₀,z₀)与辅助点p₁得到一参考方向点在该全景图片中的对应位置；

S4，根据该参考方向点在当前全景图片中的对应位置来计算关联全景图片的采集位置点与当前全景图片的对应关系，根据相应的对应关系实现关联全景图片与当前全景图片的关联，得到天地及室内外一体化全景地图。

2.根据权利要求1所述的一种天地及室内外全景自动关联分析方法，其特征在于，还包括步骤S5，对关联结果进行修正，得到修正后的天地及室内外一体化全景地图。

3.根据权利要求1所述的一种天地及室内外全景自动关联分析方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：

S2-1，设缓冲区半径为r，设该缓冲区内某一全景图片采集位置点坐标为p₃(x₃,y₃,z₃)，计算该全景图片采集位置点p₃(x₃,y₃,z₃)到当前全景图片采集位置点p₀(x₀,y₀,z₀)的距离，计算方法如下：

S2-2，判断该全景图片是否与当前全景图片关联，判断方法为：

S2-3，重复执行步骤S2-1至S2-2，直到该缓冲区内的全部全景图片均被判断是否被关联，最终得到该缓冲区内所有与当前全景图片关联的关联全景图片。

4.根据权利要求1所述的一种天地及室内外全景自动关联分析方法，其特征在于，步骤S3中的参考方向为正北向。

5.根据权利要求4所述的一种天地及室内外全景自动关联分析方法，其特征在于，步骤S3包括以下步骤：

S3-1，在当前全景图片中任意选取点p₁作为辅助点，设辅助点p₁的空间坐标为p₁(x₁,y₁,z₁)，其在当前全景图片中坐标为p₁(m₁,n₁)；

S3-2，设辅助点p₁(x₁,y₁,z₁)与当前全景图片的采集位置点p₀(x₀,y₀,z₀)在水平面的投影点分别为p₁′(x₁,y₁)和p₀′(x₀,y₀)，计算水平面上正北向与的夹角α，计算公式为：α∈[0,180°]，然后根据下式确定夹角α：

S3-3，通过夹角α，确定一正北向点在当前全景图片中的位置坐标p_N(x_N,y_N)，计算公式为：其中n表示当前全景图片的宽度，当前全景图片的长度为2n。