[发明专利]一种电力机器人巡检方法

权利要求书

1.一种电力机器人巡检方法，其特征在于：包括电力巡检机器人本体和使用该机器人进行巡检的方法，巡检过程中巡检机器人本体获得电力线缆与机器人相对位置关系，并通过调整姿态，始终与巡检线路保持合适的距离；电力巡检机器人本体包括机体、扫描部、连续测角部、动力部、控制通讯部、起落架、直流电源和摄像机部，所述机体为其他部件的载体，扫描部位于机体顶部，连续测角部与扫描部下部连接，动力部与机体固定，控制通讯部与连续测角部连接，实时检测扫描部转动角度，起落架固定于机体下部，直流电源和摄像机部固定于机体的下部，所述机体包括一层载板、二层载板、三层载板、四层载板、筒杆和筒杆夹，所述机体中央自下而上依次分布一层载板、二层载板、三层载板和四层载板，各载板之间通过螺栓进行固定，所述扫描部包括传感器座、测距传感器、转杆、顶盘、配重块、Zigbee通讯模块、导体针、铜片和铜片座，所述连续测角部包括90度绝缘圈、270度导体圈、180度绝缘圈、180度导体圈、360度导体圈、下壳体、转角轴、绝缘垫圈、指针部、上盖、联轴器和直流减速电机。

2.根据权利要求1所述的一种电力机器人巡检方法，其特征在于：所述各载板为碳纤维材质镂空结构，各载板间通过螺栓固定，一层载板上表面固定有直流电源，下表面中央处固定有摄像机固定杆，所述二层载板和三层载板四个角位置固定有四个起落架，所述二层载板中央位置通过六角铜螺栓与控制通讯部固定，四层载板中央位置有四个安装孔，与连续测角部的上盖上表面固定。

3.根据权利要求1所述的一种电力机器人巡检方法，其特征在于：所述转杆两端为中空的杆状结构与传感器座固定，转杆长度大于两个不相邻无刷电机之间的距离，转杆中央为凸台，凸台下表面有轴孔与转角轴上端过盈配合，所 述转杆上表面固定有顶盘，顶盘内有Zigbee通讯模块和配重块，所述导体针上端与转杆固定，所述铜片固定在铜片座的上表面，铜片座与连续测角部上端固定，所述铜片座为绝缘材质，铜片座与连续测角部的上盖固定，导体针上端与转杆固定，导体针下端与铜片座上表面接触。

4.根据权利要求3所述的一种电力机器人巡检方法，其特征在于：导体针为低阻值圆柱形导体，下表面有半球体凸起，导体针包括正极导体针和负极导体针，正、负极导体针上端与Zigbee通讯模块的电源正、负极连接，所述铜片为弧形，表面光滑，固定于铜片座上表面，所述铜片包括正极铜片和负极铜片，正、负极铜片通过两根导线与控制通讯部的电源管理模块连接，所述铜片面积大于导体针圆柱截面面积，导体针在一定的误差范围内，与铜片接触保持通路。

5.根据权利要求3所述的一种电力机器人巡检方法，其特征在于：测距传感器共两个，一号测距传感器为转角轴0度位置，测距传感器为激光测距传感器或超声波测距传感器或红外测距传感器。

6.根据权利要求1所述的一种电力机器人巡检方法人，其特征在于：连续测角部绝缘圈、导体圈内侧有大小一致的V形槽，槽面指针部的指针尖端贴合，绝缘圈、导体圈、绝缘垫圈均固定于下壳体内壁，自上而下依次为，绝缘垫圈、90度绝缘圈与270度导体圈、绝缘垫圈、180度绝缘圈与180度导体圈、绝缘垫圈、360度导体圈、绝缘垫圈、所述转角轴与指针部固定，所述上盖为绝缘材质，所述下壳体为筒形绝缘壳体，侧面有三个正方形孔，自上而下依次为270度绝缘孔、180度绝缘孔和360度绝缘孔，直流减速电机上表面与四层载板固定，下壳体的270度绝缘孔与180度绝缘孔正中间有零度线，零度线对准机器人正前方。

7.根据权利要求6所述的一种电力机器人巡检方法，其特征在于：所述270度导体圈为导体材质弧形圈，两个端面的夹角为270度，弧形圈一侧固定有凸起，穿过下壳体的270度绝缘孔，与控制通讯部进行接线，270度导体圈一端端面与180度导体圈一端端面的夹角为22.5度，270度导体圈另一端端面与180度导体圈另一端端面的夹角为22.5度，所述180度导体圈为导体材质弧形圈，180度导体圈为具有一定阻值的导体，弧形圈一侧固定有凸起，穿过下壳体的180度绝缘孔，与控制通讯部进行接线，所述360度导体圈为导体材质环形圈，环形圈外侧固定有凸起，穿过下壳体的360度绝缘孔，与控制通讯部进行接线，所述90度绝缘圈两个端面的夹角为90度，180度绝缘圈为绝缘材质弧形圈，两个端面平行，绝缘垫圈为环形薄垫圈。