[发明专利]一种电力机器人巡检方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电力巡检方法，特别是涉及一种电力机器人巡检方法。

背景技术

本发明所指的电力巡检为巡检电网的输电线路。目前输电线路巡检的方式多为1、大型无人直升机或无人旋翼机；2、悬挂式巡检机器人；3、地面两栖机器人。受限于当前无人机飞行技术、GPS导航技术和摄像技术，无人机巡检方式有成本高，精度低，控制难度大，地面作业人员误操作造成的损失风险高的劣势。悬挂式巡检机器人需要将机器人挂在输电线路上进行人工控制，安装拆卸过程复杂，危险性高。同时，限于机器人自身的重量，会对输电线路安全造成隐患。地面两栖机器人受限于输电网地面环境的影响较大，对地形的条件要求较高。综合上述情况，现需要一种自动沿输电线路检测方法，使巡检机器人始终与巡检线路保持合适的距离；地面人员少操作或不操作的；成本低，机构简单，巡线速度可调，巡线精度高；安装拆卸危险性低，不会对输电线路造成破坏；能够适应山地、荒原、水流等复杂环境。

发明内容

为克服上述现有技术不足，本发明提供一种电力机器人巡检方法。

本发明所采用的技术方案是：

一种电力机器人巡检方法，包括电力巡检机器人本体和使用该机器人进行巡检的方法，其中，电力巡检机器人，包括机体、扫描部、连续测角部、动力部、控制通讯部、起落架、直流电源和摄像机部。所述机体为其他部件的载体，所述扫描部位于机体的顶部，连续测角部与扫描部下部连接，实时检测扫描部的转动角度。动力部与机体固定，为巡检机器人提供动力。控制通讯部与连续测角部连接，进而实时检测扫描部的转动角度，控制通讯部与扫描部的Zigbee通讯模块进行无线通讯，进而获得两个测距传感器的检测数据，控制通讯部对上述数据进行处理计算后，对动力部发出控制信号。所述起落架固定于机体下部。所述直流电源和摄像机部固定于机体的下部。

所述机体包括：一层载板、二层载板、三层载板、四层载板、筒杆和筒杆夹。所述机体中央自下而上依次分布固定一层载板、二层载板、三层载板和四层载板。各载板之间通过螺栓进行固定。

所述一层载板为碳纤维材质镂空结构，一层载板上表面固定有直流电源。所述一层载板下表面中央处固定有摄像机固定杆。所述二层载板和三层载板为碳纤维材质镂空结构，中央有圆通孔，所述二层载板四个角位置下表面通过螺栓固定有四个起落架。所述二层载板中央位置通过六角铜螺栓与控制通讯部固定。所述四层载板位于机体最上部，通过四个长螺栓与三层载板固定。四层载板中央位置有四个安装孔，与连续测角部的上盖上表面固定。

所述筒杆共四个，为中空结构，筒杆一端与筒杆夹固定，并与起落架的圆通孔过盈配合。四个筒杆之间，各筒杆之间的夹角为90度。所述筒杆夹上表面与三层载板固定，下表面与二层载板固定。所述筒杆夹中央有通孔，通孔与筒杆一端过盈配合，进而固定筒杆的相对位置。

所述扫描部包括：传感器座、测距传感器、转杆、顶盘、配重块、Zigbee通讯模块、导体针、铜片和铜片座。所述转杆两端固定有传感器座，传感器座内有测距传感器。所述转杆上表面固定有顶盘，顶盘内有Zigbee通讯模块和配重块。所述导体针上端与转杆固定。所述铜片固定在铜片座的上表面，铜片座与连续测角部上端固定。

测距传感器共两个，测距传感器为激光测距传感器、超声波测距传感器、红外测距传感器等测量距离的传感器。

所述转杆两端为中空的杆状结构，中央为凸台，下表面有轴孔与连续测角部的转角轴上端过盈配合，上表面与顶盘固定。转杆长度大于两个不相邻无刷电机之间的距离。两端的杆状结构与传感器座固定，转杆两端杆为碳纤维材质。顶盘为弧面壳体，顶盘内部固定有Zigbee通讯模块和配重块。所述Zigbee通讯模块内固定有可充电电池。

所述铜片座为绝缘材质，铜片座与连续测角部的上盖固定，进而与机体的四层载板固定。

所述导体针上端与转杆固定，导体针下端与铜片座上表面接触。导体针为低阻值圆柱形导体，导体针下表面有半球体凸起。导体针包括正极导体针和负极导体针，正极导体针上端与Zigbee通讯模块的电源正极连接、负极导体针上端与Zigbee通讯模块的电源负极连接。

所述铜片为弧形，表面光滑，固定于铜片座上表面。所述铜片包括正极铜片和负极铜片。正极铜片、负极铜片通过两根导线与控制通讯部的电源管理模块连接。所述铜片面积大于导体针圆柱截面面积，导体针在一定的误差范围内，与铜片接触保持通路。