[发明专利]机器人

说明书

本发明提供即使使其反复动作也能够适当地维持特性阻抗的机器人。本发明的机器人具备：布线基板，其为具有第一频率的电流在布线方向流通的第一基板上布线、和作为比上述第一频率小的频率的第二频率的电流在布线方向流通的第二基板上布线的挠性印刷电路基板；以及屏蔽基板，其具有导体，且为与上述布线基板在厚度方向重叠的挠性印刷电路基板，在与上述布线方向以及上述厚度方向正交的正交方向上，作为上述导体的一个端部的第一导体端、上述第一基板上布线、上述第二基板上布线、以及作为上述导体的另一个端部的第二导体端依次排列，从上述第二导体端到上述第二基板上布线的距离比从上述第一导体端到上述第一基板上布线的距离小。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

已知有机器人的臂内的布线使用挠性印刷电路基板的技术(参照专利文献1)。另外，已知有使挠性印刷电路基板上的布线的特性阻抗与和该布线连接的被覆布线的特性阻抗匹配的技术(参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2010－214530号公报

专利文献2：日本特开2008－210839号公报

然而，即使在制造时以与被覆布线匹配的方式调整特性阻抗，若使臂反复动作则挠性印刷电路基板的位置也从制造时的位置偏移，其结果，存在特性阻抗并不适当这样的问题。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而创造的，目的之一在于提供即使使其反复动作也能够适当地维持特性阻抗的机器人。

为了实现上述目的本发明的机器人具备：布线基板，其为具有第一频率的电流在布线方向流通的第一基板上布线、和作为比第一频率小的频率的第二频率的电流在布线方向流通的第二基板上布线的挠性印刷电路基板；以及屏蔽基板，其具有导体，且为与布线基板在厚度方向上重叠的挠性印刷电路基板。并且，本发明的机器人构成为，在与布线方向以及厚度方向正交的正交方向上，作为导体的一个端部的第一导体端、第一基板上布线、第二基板上布线、以及作为导体的另一个端部的第二导体端依次排列，从第二导体端到第二基板上布线的距离比从第一导体端到第一基板上布线的距离小。

在上述的构成中，若使机器人反复动作，则布线基板与屏蔽基板在布线方向的正交方向上引起位置偏移，屏蔽基板上的导体与布线基板上的基板上布线可能从在厚度方向重叠的状态移至不重叠的状态。若移至屏蔽基板上的导体与布线基板上的基板上布线不重叠的状态，则从布线基板上的基板上布线到最近的导体的距离较大地变化，所以布线基板上的基板上布线的特性阻抗较大地变化。因此，若使机器人反复动作，则布线基板上的基板上布线的特性阻抗可能从制造时的大小变化。

这里，若将布线方向的正交方向上的从第一导体端到第一基板上布线的距离设为D₁₁，将布线方向的正交方向上的从第一基板上布线到第二基板上布线的距离设为D₁₂，并将布线方向的正交方向上的从第二导体端到第二基板上布线的距离设为D₂₂，则D₂₂＜D₁₁成立。布线方向的正交方向上的各构成要素的配置顺序如以下。

＜第一导体端/D₁₁/第一基板上布线/D₁₂/第二基板上布线/D₂₂/第二导体端＞