[发明专利]自动泊车系统及方法

权利要求书

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：车辆定位装置、车辆检测器、停车场主控装置、车辆运行控制装置以及执行装置；

所述车辆定位装置，用于向所述停车场主控装置发送待进入停车场停车的车辆的定位信号；

所述车辆检测器设置于所述停车场内的停车位上，其中每个所述停车位至少设置一个所述车辆检测器，用于根据自身所在的车位上是否已停有车辆，向所述停车场主控装置发送车位占用信息；

所述车辆运行控制装置及所述执行装置设置于车辆内；

所述停车场主控装置，用于根据所述定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置；还用于根据所述车位占用信息，为待进入停车场停车的车辆分配停车位；还用于将分配的所述停车位的坐标信息、车辆的坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息发送给所述车辆运行控制装置；

所述车辆运行控制装置，用于根据停车场主控装置分配的停车位的坐标信息、车辆坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息，确定泊车路径；还用于根据所述泊车路径，确定车辆运行控制指令；

执行装置，用于在车辆运行控制装置的控制下执行所述车辆运行控制指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：车辆感应装置，用于根据是否有车辆请求进入停车场停车，向所述停车场主控装置发送自动泊车启动信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆感应装置设置于停车场入口的预设范围内。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述车辆感应装置为停车计费读卡器、停车场入口阻拦装置的开启装置、压力感应装置或车辆上发射的请求停车信号的接收器。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的系统，其特征在于，所述车辆定位 装置包括设置于停车场固定位置的超声波接收器以及设置于车辆上的超声波发射器；

其中，所述超声波接收器的数量至少为两个，均用于接收所述超声波发射器发射的超声波信号，并根据接收到的超声波信号向所述停车场主控装置发送车辆的定位信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述超声波发射器通过超声波发射电路与所述车辆运行控制装置连接。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置于车辆上的障碍物检测装置，用于检测车辆预设范围内的障碍物信号；

所述车辆运行控制装置，根据所述障碍物信号生成刹车指令，并控制所述执行装置执行所述刹车指令。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述障碍物检测装置为超声波收发器。

9.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

停车场主控装置根据车辆定位装置发送的定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置；

所述停车场主控装置根据停车位上所设置的车辆检测器所发送的车位占用信息，为待进入停车场停车的车辆分配停车位；

所述停车场主控装置将分配的所述停车位的坐标信息、车辆的坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息发送给所述车辆运行控制装置；

所述车辆运行控制装置，根据停车场主控装置分配的停车位的坐标信息、车辆坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息，确定泊车路径；

所述车辆运行控制装置根据所述泊车路径，确定车辆运行控制指令；

所述车辆运行控制装置控制执行装置执行所述车辆运行控制指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述停车场主控装置根据车辆定位装置发送的定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置之前，还包括：

所述停车场主控装置接收车辆感应装置根据是否有车辆请求进入停车场停车发送的自动泊车启动信号，并根据所述自动泊车启动信号触发自动泊车进程。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆运行控制装置根据设置于车辆上的障碍物检测装置传输的障碍物信号生成刹车指令，并控制所述执行装置执行所述刹车指令。