[发明专利]自动泊车系统及方法

说明书

技术领域

本发明实施例涉及自动泊车技术，尤其涉及一种自动泊车系统及方法。

背景技术

由于人口密集、车辆数量日益增多，用于停车的空间相对比较狭窄，由此要求驾驶人员具有较高的驾驶技术以便将车辆驶入狭窄的停车空间。

为了便于驾驶员泊车，出险了停车场车位引导系统，该系统主要包括主控装置、停车位监测装置以及车位引导信息显示装置，其中停车位监测装置监测停车场的各车位上的停车占用状态，并将各车位的占用信息发送给主控装置，主控装置根据各车位的占用信息，生成空闲车位引导信息，并将空闲车位引导信息在引导信息显示装置上进行显示，以便于驾驶人员根据引导信息及时找到停车位。

上述的停车场车位引导系统，在一定程度上方便了驾驶人员在停车场寻找空闲车位，但仍需要驾驶人员根据车位引导信息将车辆驾驶并停在停车位，可见，现有方法中，泊车难度相对比较大。

发明内容

本发明提供的自动泊车系统及方法，以实现车辆自动泊车，降低泊车难度。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车系统，包括：车辆定位装置、车辆检测器、停车场主控装置、车辆运行控制装置以及执行装置；

所述车辆定位装置，用于向所述停车场主控装置发送待进入停车场停车的车辆的定位信号；

所述车辆检测器设置于所述停车场内的停车位上，其中每个所述停车位至少设置一个所述车辆检测器，用于根据自身所在的车位上是否已停有车辆，向所述停车场主控装置发送车位占用信息；

所述车辆运行控制装置及所述执行装置设置于车辆内；

所述停车场主控装置，用于根据所述定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置；还用于根据所述车位占用信息，为待进入停车场停车的车辆分配停车位；还用于将分配的所述停车位的坐标信息、车辆的坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息发送给所述车辆运行控制装置；

所述车辆运行控制装置，用于根据停车场主控装置分配的停车位的坐标信息、车辆坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息，确定泊车路径；还用于根据所述泊车路径，确定车辆运行控制指令；

执行装置，用于在车辆运行控制装置的控制下执行所述车辆运行控制指令。

可选的，所述系统还包括：车辆感应装置，用于根据是否有车辆请求进入停车场停车，向所述停车场主控装置发送自动泊车启动信号。

可选的，所述车辆感应装置设置于停车场入口的预设范围内。

可选的，所述车辆感应装置为停车计费读卡器、停车场入口阻拦装置的开启装置、压力感应装置或车辆上发射的请求停车信号的接收器。

可选的，所述车辆定位装置包括设置于停车场固定位置的超声波接收器以及设置于车辆上的超声波发射器；

其中，所述超声波接收器的数量至少为两个，均用于接收所述超声波发射器发射的超声波信号，并根据接收到的超声波信号向所述停车场主控装置发送车辆的定位信号。

可选的，所述超声波发射器通过超声波发射电路与所述车辆运行控制装置连接。

可选的，所述系统还包括设置于车辆上的障碍物检测装置，用于检测车辆预设范围内的障碍物信号；

所述车辆运行控制装置，根据所述障碍物信号生成刹车指令，并控制所 述执行装置执行所述刹车指令。

可选的，所述障碍物检测装置为超声波收发器。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

停车场主控装置根据车辆定位装置发送的定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置；

所述停车场主控装置根据停车位上所设置的车辆检测器所发送的车位占用信息，为待进入停车场停车的车辆分配停车位；

所述停车场主控装置将分配的所述停车位的坐标信息、车辆的坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息发送给所述车辆运行控制装置；

所述车辆运行控制装置，根据停车场主控装置分配的停车位的坐标信息、车辆坐标位置、停车场道路分布信息以及停车场内车位分布信息，确定泊车路径；

所述车辆运行控制装置根据所述泊车路径，确定车辆运行控制指令；

所述车辆运行控制装置控制执行装置执行所述车辆运行控制指令。

可选的，所述停车场主控装置根据车辆定位装置发送的定位信号确定待进入停车场停车的车辆的坐标位置之前，还包括：

所述停车场主控装置接收车辆感应装置根据是否有车辆请求进入停车场停车发送的自动泊车启动信号，并根据所述自动泊车启动信号触发自动泊车进程。