[发明专利]一种移动攀爬式取像探测机器人

权利要求书

1.一种移动攀爬式取像探测机器人，包括承重底盘、机械臂和总控制器，其特征在于：所述承重底盘上表面设有支撑座，所述支撑座顶部设有摄像机，所述承重底盘四周设有机械臂支撑架，所述机械臂支撑架端部固定安装有机械臂，所述机械臂末端安装有机械爪，所述机械爪包括机械分爪、连接柱、齿轮和支撑柱，所述每侧的机械分爪等距离排列并均通过连接柱连接固定，机械分爪采用对向的两片弧形爪，所述机械爪前端通过支撑柱固定安装有相互配合的齿轮，所述每侧机械分爪设有两根连接柱，所述承重底盘下表面固定安装有履带，所述总控制器输入端通过无线方式连接有遥控器，所述总控制器输出端分别电性连接有机械爪和摄像机，所述摄像机输出端电性连接有传感器，所述传感器输出端电性连接有显示器。

2.根据权利要求l所述的一种移动攀爬式取像探测机器人，其特征在于：所述机械臂支撑架数量为六个，其中四个分别位于承重底盘的四个边角位置，另外两个分别位于承重底盘两侧中部。

3.根据权利要求l所述的一种移动攀爬式取像探测机器人，其特征在于：所述机械臂的数量为六个，分别安装于对应的机械臂支撑架，所述四角的机械臂为抓取型机械臂，共有十六个自由度，最大旋转角度为270度，中部的两个机械臂为支撑型机械臂，设有八个自由度，最大旋转角度为180度。

4.根据权利要求l所述的一种移动攀爬式取像探测机器人，其特征在于：所述总控制器外部设有电流保护电路。

5.根据权利要求l所述的一种移动攀爬式取像探测机器人，其特征在于：所述摄像机设有两个自由度，能够上、下、左、右各90度转动。

6.根据权利要求l所述的一种移动攀爬式取像探测机器人，其特征在于：所述传感器包括超声波测距传感器、角速度传感器、加速度传感器、地磁传感器和触摸传感器。