[发明专利]一种移动攀爬式取像探测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种移动攀爬式取像探测机器人。

背景技术

现有的一些小车或者是机器人绝大部分都是越障类的，能够实现越过一些小的平地障碍，如类似的六足爬行机器人。因为现有的机器人有的依靠机械臂行进的机械结构，就算配合较好的舵机也无法实现快速的行进，多数的机器人并不具有监控等的功能，在特殊场合不能够满足特定的需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动攀爬式取像探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动攀爬式取像探测机器人，包括承重底盘、机械臂和总控制器，所述承重底盘上表面设有支撑座，所述支撑座顶部设有摄像机，所述承重底盘四周设有机械臂支撑架，所述机械臂支撑架端部固定安装有机械臂，所述机械臂末端安装有机械爪，所述机械爪包括机械分爪、连接柱、齿轮和支撑柱，所述每侧的机械分爪等距离排列并均通过连接柱连接固定，机械分爪采用对向的两片弧形爪，所述机械爪前端通过支撑柱固定安装有相互配合的齿轮，所述每侧机械分爪设有两根连接柱，所述承重底盘下表面固定安装有履带，所述总控制器输入端通过无线方式连接有遥控器，所述总控制器输出端分别电性连接有机械爪和摄像机，所述摄像机输出端电性连接有传感器，所述传感器输出端电性连接有显示器。

优选的，所述机械臂支撑架数量为六个，其中四个分别位于承重底盘的四个边角位置，另外两个分别位于承重底盘两侧中部。

优选的，所述机械臂的数量为六个，分别安装于对应的机械臂支撑架，所述四角的机械臂为抓取型机械臂，共有十六个自由度，最大旋转角度为270度，中部的两个机械臂为支撑型机械臂，设有八个自由度，最大旋转角度为180度。

优选的，所述总控制器外部设有电流保护电路。

优选的，所述摄像机设有两个自由度，能够上、下、左、右各90度转动。

优选的，所述传感器包括超声波测距传感器、角速度传感器、加速度传感器、地磁传感器和触摸传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该移动攀爬式取像探测机器人，采用六足设计加入机械爪结构，依靠六个机械爪的抓取能力，不仅具有现有机器人的功能，而且实现了真正的攀爬机器人，能够做到攀爬垂直的台阶，在垂直的结构物上依靠抓取力停靠，方便搭载的取像设备和探测器更加有效地工作，机器人的底盘加装了便于在泥土地行进的履带，让机器人不仅拥有攀爬能力，还可以使机器人在不同的废墟之间实现快速的切换，提高震后搜救能力和效率，机械分爪采用对向两片弧形爪开合，使用较大扭力舵机提供驱动力，能够更好的利用机械爪的抓取能力，同时采用舵机驱动，直接开合的动作方式，相较螺纹提高了机械爪的开合速度，能够适用于机器人快速运作的要求，搭配六条机械臂协同工作，机器人不仅拥有现有常规机器人的前后左右行进，前后左右转向能力；还突出带来了垂直攀爬（非光滑）的能力，垂直停靠的能力以及抓取适合爪子大小的物体的能力，搭载有GPS，取像及无线视频传输设备，超声波测距传感器，地磁传感器等探测设备，配合硬件结构协同工作，带来了实质性的应对复杂地形的解决办法，使机器人选择行进和攀爬路线更加合理化。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明局部示意图。

图中：l、承重底盘，2、机械臂，3、机械爪，31、机械分爪，32、连接柱，33、齿轮，34、支撑柱，4、支撑座，5、摄像机，6、遥控器，7、总控制器，8、传感器，9、显示器。

具体实施方式