[发明专利]一种柔性机器人手臂

说明书

技术领域：

本发明涉及一种柔性机器人手臂。

背景技术：

目前，机器人手臂大都是刚性的，在某些复杂的场合下，无法完成手臂的动作。市场上需要一种兼备柔性及刚性的机器人手臂。

发明内容：

为了克服现有的机器人手臂柔性不足的缺点，本发明提供一种柔性机器人手臂，该机器人手臂兼备柔性及刚性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：柔性机器人手臂由多个相同的单元拼接而成，每个单元都具有多个自由度。

将多个单元(8)拼接成柔性机器人手臂。每个单元(8)中，在下底座(1)上安装纵向电机(2)，在纵向电机(2)上安装中间底座(3)，在中间底座(3)上安装横向电机(4)、控制电路板(5)、连接线缆(6)，在横向电机(4)上安装上底座(7)。

本发明的有益效果是：该柔性机器人手臂兼备柔性和刚性。

附图说明：

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是柔性机器人手臂实施例外观图。

图2是单元构造图。

图中1.下底座，2.纵向电机，3.中间底座，4.横向电机，5.控制电路板，6.连接线缆，7.上底座，8.单元。

具体实施方式：

在本实施例中，

如图1所示，单元(8)中的下底座(1)与相邻单元的上底座(7)刚性连接，如此反复，拼接成一条完整的柔性机器人手臂。

如图2所示，纵向电机(2)转动带动其上所有部件((3)(4)(5)(6)(7))转动，横向电机(4)转动带动上底座(7)转动，通过纵向电机(2)和横向电机(4)转动角度的组合，可以使上底座(7)处于不同的位置(相对于下底座(1))。

用户使用时，先根据柔性机器人手臂的具体形状，通过计算机计算出各个单元应该具有的形态，从而得出各个单元的纵向电机(2)和横向电机(4)应该转动的角度值，并通过连接线缆(6)将角度值传送到控制电路板(5)上，纵向电机(2)和横向电机(4)转动，单元(8)完成自己应有的姿态，当每个单元都完成后，整个柔性机器人手臂就完成了应有的动作。