[发明专利]多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法

说明书

技术领域

本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法。

背景技术

随着粮食价格的不断提高，要求畜牧业养殖尤其是奶牛养殖中详细计算营养需要。奶牛日粮配合既要满足各种营养需要，也不能产生过剩和浪费，以降低饲养成本，节省粮食。研究自动养牛设备解决奶牛业当前存在的问题，是大势所趋。在大型养殖生产中喂饲作业是一项繁重的工作，传统的喂料方式有人工喂料和管道喂料，这些喂料方式都有各自的缺点，如人工喂料劳动强度大、饲料易受污染、喂料不及时等问题，不能满足当前养殖业的要求。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提出一种多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，该方法以电磁场为基础，能够实现喂料车的自动行走及自动喂料。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，包括如下步骤：

(1)选择喂料车的自行走模式，开始运行；

(2)喂料车行走；

(3)开启磁场检测；

(4)控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果；

(5)控制中心将计算结果与预设轨迹目标值作比较，若未达到预设目标值，则转入步骤(6)；若达到预设轨道目标值，则转入步骤(7)；

(6)喂料车自动纠偏；

(7)喂料车自动行走；

(8)控制中心将计算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(9)；若达到该目标值，则转入步骤(12)；

(9)控制中心将计算结果与允许投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(12)；若达到该目标值，则转入步骤(10)；

(10)喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；

(11)控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(10)；若达到该目标值，则转入步骤(12)；

(12)喂料车不喂料，继续行走；若所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，则转入步骤(13)；否则转入步骤(4)；

(13)喂料车喂料结束，按返回路线返回；

(14)到达终点后，喂料车停止工作。

优选地，所述步骤(4)中的计算结果是对读取磁场数据进行零化运算得到的。

本发明的多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，通过控制中心控制喂料车自动行走运输饲料以及控制放料量。控制中心通过磁场检测对喂料车进行方向和速度的调整，使得喂料车精确沿着预设轨道运行，将饲料运送到喂料点，然后控制中心根据预设的投放量，控制喂料车进行精确的自动放料，从而达到无需人工参与便可以实现自动喂料的目的，保证了精确喂料的品质，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的方法流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的方法进行详细的描述。

多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，包括如下步骤：

(1)选择喂料车的自行走模式，开始运行；

(2)喂料车行走；

(3)开启磁场检测；

(4)控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果；

(5)控制中心将计算结果与预设轨迹目标值作比较，若未达到预设目标值，则转入步骤(6)；若达到预设轨道目标值，则转入步骤(7)；

(6)喂料车自动纠偏；

(7)喂料车自动行走；

(8)控制中心将计算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(9)；若达到该目标值，则转入步骤(12)；

(9)控制中心将计算结果与允许投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(12)；若达到该目标值，则转入步骤(10)；

(10)喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；

(11)控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(10)；若达到该目标值，则转入步骤(12)；

(12)喂料车不喂料，继续行走；若所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，则转入步骤(13)；否则转入步骤(4)；

(13)喂料车喂料结束，按返回路线返回；

(14)到达终点后，喂料车停止工作。