[发明专利]一种触觉传感器的基本实现模型

说明书

【技术领域】

本文发明专利涉及了一种实现机器触觉的方法，具体涉及一种触觉传感器的基本实现模型，属于智能机器领域。

【背景技术】

目前，在智能机器领域，机器除了能够通过视觉、热感应等方式探测和感知周围环境，智能机器还没有能够提供触觉探测的手段和方法。

因此，为解决上述问题，确有必要提出一种创新的方法，以实现智能机器触觉感知功能。

【发明内容】

为了实现智能机器触觉感知，本发明提出了一种触觉传感器的基本实现模型。

图1为触觉传感器的基本模型。

本发明涉及的触觉传感器基本实现模型，其基本结构包括：表面保护层1、压力探测单元2、信号处理与运算单元3三部分。

表面保护层对置于其下方的压力探测单元2和信号处理与运算单元3两个部分具有保护作用；当表面保护层受到超出量程的外界压力时，其可以防止压力探测单元2和信号处理与运算单元3损坏；表面保护层1可以将量程内的外界压力传递至压力探测单元2，传递过程能够分析测量，压力传递过程的传递函数对于信号处理与运算单元 3来说具有已知性。

压力探测单元2利用石墨烯与天然橡胶的混合物表现出的其自身电阻与外界压力成近似线性关系的特性来探测由表面保护层1传递来的压力信号并将压力信号转换为可以被信号处理与运算单元3采集的电信号；工作时，当压力传递至压力探测单元1时，其自身电阻发生相应变化，在外界电源的作用下，其两端电信号发生变化，这种变化的电信号可以被信号处理与运算单元3采集。

信号处理与运算单元3采集压力探测单元2传来的变化的电信号，并对信号进行放大、整形、滤波、相关、移相等信号预处理操作；随后，根据预先设定的程序进行信号的处理与运算操作。

信号处理与运算单元3可以分时或并行地采集多个压力探测单元2上的信号；根据各个压力探测单元分布位置和预先设定的程序，计算出表面保护层1上的压力分布情况，实现触觉感知功能。

本发明创新地提出了一种能够实现机器触觉的触觉传感器实现模型，其结构简单，易于实现，能够实现除机器视觉、热探测以外的触觉探测。

以上的描述仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。