[发明专利]车辆底部影像的生成方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆底部影像的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；

获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；

根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；

根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像；

其中，所述根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，具体包括：

根据所述方向盘转角计算车轮转角；

根据所述车轮转角获取所述车辆两前轮中间点运动轨迹所对应的半径，并根据所述半径和所述车速计算所述车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度；

建立所述车辆当前状态下的坐标系；

获取所述车辆当前状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第一坐标，并根据所述圆心角度获取所述车辆前一个状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述位置映射关系。

2.如权利要求1所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述车轮转角获取所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径，具体包括：

根据所述车轮转角获取所述车辆的最小转弯半径；

根据所述车辆的最小转弯半径获取所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径。

3.如权利要求1所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车轮转角：

θ_r＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10^-6ω²-1.63785*10^-8ω³，

θ_l＝0.22268-0.05814ω-9.89364*10^-6ω²-1.76545*10^-8ω³，

其中，θ_r代表所述车辆右转时右轮相对车身的车轮转角，θ_l代表所述车辆左转时左轮相对车身的车轮转，ω为所述方向盘转角。

4.如权利要求2所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆的最小转弯半径R_min：

R_min＝AC*cotα，

其中，AC为所述车辆的轴距，所述α为所述车轮转角。

5.如权利要求4所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径R_mid：

其中，AC为所述车辆的轴距，AB为所述车辆的轮距，所述R_min为所述车辆的最小转弯半径。

6.如权利要求5所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度β：

其中，所述R_mid所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径，所述V为所述车辆的车速，所述T为所述车辆从前一个状态到当前状态所用的时间。

7.如权利要求6所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，其中，根据所述第一坐标和所述第二坐标通过仿射变换方式、透视变换方式或四点双线性插值方式来计算所述位置映射关系。

8.如权利要求1-7中任一项所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像，具体包括：

根据所述位置映射关系计算所述车辆当前状态下车底所有点对应在所述车辆前一个状态下的位置；

根据所述对应在所述车辆前一个状态下的位置的历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。