[发明专利]对象检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及对周边对象进行检测的对象检测装置。

背景技术

以往，提出了其中测距传感器(例如超声传感器)安装在自身车辆中 用于检测存在于自身车辆周围的对象的技术，所述对象包括前方车辆、行 人以及障碍物。此外，基于检测结果来进行用于提高自身车辆的行驶安全 性的各种控制，例如对制动单元进行操作以及向驾驶员发出警报(例如， 参考JP-A-2014-89077)。

在JP-A-2014-89077所公开的对象检测装置中，多个测距传感器安装 在自身车辆中用于根据三角测量原理来计算对象在车辆宽度方向上的位 置。此外，当对象在车辆宽度方向上的位置处于车辆宽度的范围内时，确 定的是，对象被检测到。当对象在车辆宽度方向上的位置不处于车辆宽度 的范围内时，确定的是，对象没有被检测到。根据该控制，防止存在于其 中与自身车辆接触的可能性较低的位置处的对象被错误地检测到。

在使用测距传感器来检测对象的情况下，由于外部环境(例如雪、雨 以及与另一车辆的传感器的相互干扰)的影响，可能在不正确的位置检测 到对象。在这种情况下，关注的是不希望进行用于防止与检测到的对象接 触的控制或者虽然需要进行用于防止所述接触的控制但是没有进行所述 控制。

发明内容

实施方式提供了一种对象检测装置，其能够准确地确定其中对象的检 测信息的可靠性由于外部环境的影响而变低的情况。

实施方式提供了应用于包括对象检测传感器的可移动体的一种对象 检测装置，对象检测传感器发射搜索波并接收搜索波的反射波作为对象的 检测信息，并且对象检测传感器基于检测信息来检测存在于可移动体周围 的对象。该装置包括：频率检测部，该频率检测部在参照搜索波的发射周 期而确定的预定发射时间段内同时检测干扰信号的发生频率；以及干扰确 定部，该干扰确定部基于由频率检测部检测的发生频率来确定存在或不存 在干扰的发生。

附图说明

在附图中：

图1是示出了对象检测装置的示意性配置的图；

图2是用于说明计算对象的位置的方法的图；

图3是在时间轴上表示搜索波和反射波的图；以及

图4是示出了干扰确定处理的过程的流程图。

具体实施方式

在下文中参照附图来描述实施方式。整个附图中，对彼此相同或相似 的部件给予相同附图标记以省略不必要的说明。

在下文中，参照附图来描述其中实现了安装在可移动体中的对象检测 装置的实施方式。根据本实施方式的对象检测装置是安装在车辆中的车载 装置，所述车辆为可移动体。对象检测装置从用作为对象检测传感器的测 距传感器接收关于对象的检测信息以检测存在于车辆周围的对象(例如， 另一车辆、道路结构等)。首先，参照图1来说明根据本实施方式的用于 车辆的对象检测系统的示意性配置。

在图1中，测距传感器20是例如超声传感器并且具有下述功能：以 20kHz至100kHz的波长发射超声波作为搜索波并接收从对象反射的搜索 波作为反射波。在本实施方式中，四个传感器以预定距离被附接至车辆 30的前部(例如，前保险杠)，以被布置在与车辆30的行进方向垂直的 车辆宽度方向上。具体地，测距传感器20包括在车辆宽度的中心线31 附近附接并且处于相对于中心线31对称的位置处的两个中心传感器(第 一中心传感器21和第二中心传感器22)，以及分别附接在车辆30的左角 和右角处的角传感器23和角传感器24。注意，测距传感器20还附接至 车辆30的后部(例如，后保险杠)。然而，由于后部的测距传感器20的 附接位置和功能与前部的测距传感器20的附接位置和功能相同，所以省 略了对后部的测距传感器20的说明。