[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

用于带动机器人整体移动的移动单元；

摄像单元，用于实时摄取图像信息；

与所述摄像单元相连的处理单元，用于基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的基于时序的各幅图像信息中的面部特征信息，并根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差，发出相应的驱动指令信息；

与所述处理单元和移动单元相连的驱动控制单元，用于基于所述驱动指令信息驱动所述移动单元移动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理单元还用于在识别出一幅图像信息中包含的相同面部特征信息所对应的面部图像的数量为多个时，选择面部特征信息所对应的各位置信息中与预设的面部特征信息所对应的位置信息最接近的一个面部图像。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理单元用于按照对应所述面部特征信息中面部特征点的位置信息与预设位置信息中面部特征点的位置信息之间的偏差；

和/或，所述处理单元用于按照对应所述面部特征信息的面部轮廓位置区域与预设位置信息中面部轮廓位置区域信息之间的偏差。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动控制单元还与所述摄像单元相连，用于基于所述驱动指令信息驱动所述摄像单元向上或向下、及向左或向右方向中的至少一种移动。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：与所述处理单元相连的人机交互单元，用于获取用户输入的追踪指令信息，并提供给所述处理单元；

所述处理单元还用于基于所述追踪指令信息获取所述摄像单元所摄取的图像信息。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述人机交互单元包括：语音输入模块，用于将所获取的声音信号转换为数字化的语音信号；

与所述语音输入模块和处理单元相连的语音识别模块，用于按照预设的识别算法从所述语音信号中识别追踪指令信息，并输出至所述处理单元。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动单元包括：

基于电流流向控制的马达；

与所述马达相连的滚轮；

以及辅助转动的被动滚轮。

8.一种控制方法，用于机器人，其特征在于，包括：

实时摄取图像信息；

基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的基于时序的各幅图像信息中的面部特征信息，并根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差，发出相应的驱动指令信息；

基于所述驱动指令信息驱动用于带动机器人整体移动的移动单元。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，当识别出一幅图像信息中包含的相同面部特征信息所对应的面部图像的数量为多个时，在执行根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差的步骤之前，所述控制方法还包括：选择面部特征信息所对应的各位置信息中与预设的面部特征信息所对应的位置信息最接近的一个面部图像。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差的方式还包括：

按照对应所述面部特征信息中面部特征点的位置信息与预设位置信息中面部特征点的位置信息之间的偏差；

和/或，按照对应所述面部特征信息的面部轮廓位置区域与预设位置信息中面部轮廓位置区域信息之间的偏差。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在执行基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的图像信息中的面部特征信息的步骤之前，所述方法还包括：获取用户输入的追踪指令信息，并基于所述追踪指令信息识别所摄取的图像信息。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户输入的追踪指令信息的方式包括：

将所获取的声音信号转换为数字化的语音信号；

按照预设的识别算法从所述语音信号中识别追踪指令信息。