[发明专利]机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

随着机器人产业的不断发展，陪伴型机器人应运而生。它们能够帮助人们开关电器，也能帮助人们拿取物品等。这些机器人通过识别指令，作出行动和信号传输的功能。但是，这些机器人在与人互动方面有欠缺。比如，目前的机器人无法与小孩做跑跳游戏等。

因此，需要对现有技术进行改进。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人及其控制方法，用于解决现有技术中机器人无法与人进行实时的行为互动的问题。

基于上述目的，本发明提供一种机器人，包括：用于带动机器人整体移动的移动单元；摄像单元，用于实时摄取图像信息；与所述摄像单元相连的处理单元，用于基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的基于时序的各幅图像信息中的面部特征信息，并根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差，发出相应的驱动指令信息；与所述处理单元相连的驱动控制单元，用于基于所述驱动指令信息驱动所述移动单元移动。

优选地，所述处理单元还用于在识别出一幅图像信息中包含的相同面部特征信息所对应的面部图像的数量为多个时，选择面部特征信息所对应的各位置信息中与预设的面部特征信息所对应的位置信息最接近的一个面部图像。

优选地，所述处理单元用于按照对应所述面部特征信息中面部特征点的位置信息与预设位置信息中面部特征点的位置信息之间的偏差；和/或，所述处理单元用于按照对应所述面部特征信息的面部轮廓位置区域与预设位置信息中面部轮廓位置区域信息之间的偏差。

优选地，所述驱动控制单元还与所述摄像单元相连，用于基于所述驱动指令信息驱动所述摄像单元向上或向下、及向左或向右方向中的至少一种移动。

优选地，还包括：与所述处理单元相连的人机交互单元，用于获取用户输入的追踪指令信息，并提供给所述处理单元；所述处理单元还用于基于所述追踪指令信息获取所述摄像单元所摄取的图像信息。

优选地，所述人机交互单元包括：语音输入模块，用于将所获取的声音信号转换为数字化的语音信号；与所述语音输入模块和处理单元相连的语音识别模块，用于按照预设的识别算法从所述语音信号中识别追踪指令信息，并输出至所述处理单元。

优选地，所述移动单元包括：基于电流流向控制的旋转马达；基于电流流向控制的直行马达；与所述旋转马达和直行马达均相连的滚轮组。

基于上述目的，本发明还提供一种控制方法，用于机器人，包括：实时摄取图像信息；基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的基于时序的各幅图像信息中的面部特征信息，并根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差，发出相应的驱动指令信息；基于所述驱动指令信息驱动用于带动机器人整体移动的移动单元。

优选地，当识别出一幅图像信息中包含的相同面部特征信息所对应的面部图像的数量为多个时，在执行根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差的步骤之前，所述控制方法还包括：选择面部特征信息所对应的各位置信息中与预设的面部特征信息所对应的位置信息最接近的一个面部图像。

优选地，所述根据所述面部特征信息在相应图像信息中的位置信息与预设位置信息的偏差的方式还包括：按照对应所述面部特征信息中面部特征点的位置信息与预设位置信息中面部特征点的位置信息之间的偏差；和/或，按照对应所述面部特征信息的面部轮廓位置区域与预设位置信息中面部轮廓位置区域信息之间的偏差。

优选地，在执行基于所获取的追踪指令信息识别所摄取的图像信息中的面部特征信息的步骤之前，所述方法还包括：获取用户输入的追踪指令信息，并基于所述追踪指令信息识别所摄取的图像信息。

优选地，所述获取用户输入的追踪指令信息的方式包括：将所获取的声音信号转换为数字化的语音信号；按照预设的识别算法从所述语音信号中识别追踪指令信息。

如上所述，本发明的机器人及其控制方法，具有以下有益效果：通过识别人脸的面部特征信息与预设的面部特征信息在图像中的偏差，来控制机器人追踪人的移动，实现了与人在跑、走等行动上的互动；另外，追踪偏差最小的面部图像，便于机器人识别最正面面对的人，有利于与该人的动作交流；还有，采用匹配面部轮廓和面部特征点的方式，能够以最小的计算量、最快速的反映效率来实现与人的动作互动，有效降低软件运行所花费的时间。

附图说明