[发明专利]停车辅助系统及停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种停车辅助系统及停车辅助方法。

背景技术

通常，已知有一种停车辅助系统，其基于超声波传感器检测到的结果确 定停车目标位置(例如，日本专利申请公开号2007-30700(JP2007-30700A))。

在上述现有技术中，例如，在提供了止轮垫的停车位中，止轮垫被检测 为障碍物，并且存在这样的情形：停车位内相对于止轮垫位于前侧并且避开 止轮垫的窄范围被识别为可用的停车位。在该情形中，存在对于具有不适合 于该范围的大小的车辆，停车位内没有目标位置被设定的情形。

发明内容

例如，本发明提供了一种停车辅助系统及停车辅助方法，其能够进一步 增加允许设定停车目标位置的情形的数量。

本发明的第一方案提供一种停车辅助系统。所述停车辅助系统包括电子 控制单元。电子控制单元被配置为检测停车位的边界，检测基于所检测到的 边界被设定在所述停车位内的里侧位置处的检测区域内的第一障碍物，基于 所检测到的边界确定车辆的移动路径的目标位置，并确定所述目标位置，使 得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第一障碍物重叠。也就是说，根据 该方案的停车辅助系统能将该目标位置设定到如下位置：车辆在该位置与位 于基于所检测到的停车位的边界的预定范围内的第一障碍物重叠。因此，例 如，与其中仅将目标位置设定在避开第一障碍物的区域的情形相比，允许设 定目标位置的情形的数量趋于增加。

在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为，当第一障碍 物具有第一形状时，确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车 辆与所述第一障碍物重叠。因此，有可能设定基于形状的条件(约束)，以 检测被位于目标位置的车辆重叠的第一障碍物。因此，例如，防止了本质上 不应该被车辆叠置或期望不被车辆叠置的障碍物被车辆叠置。

在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为检测第二障碍 物，该第二障碍物在与所检测到的边界的纵向方向交叉的方向延伸且具有不 同于第一障碍物的形状的第二形状，并且所述电子控制单元可以被配置为确 定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第二障碍物重 叠。也就是说，根据该方案的停车辅助系统能将目标位置设定到如下位置： 在该位置，车辆与沿交叉于停车位的边界的方向上延伸的第二障碍物重叠。 因此，例如，与仅将目标位置仅设定为在避开第二障碍物的区域的情形相比， 允许设定目标位置的情形趋于增加。因此，可以设定基于形状的条件(约束)， 以便检测被位于目标位置处的车辆叠置的第二障碍物。因此，例如，防止了 本质上不应该被车辆叠置或期望不被车辆叠置的障碍物被车辆叠置。

在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为基于所检测到 的第一障碍物和所检测到的第二障碍物中的至少一个来确定所述目标位置。 因此，例如，可以设定对应于第一障碍物和第二障碍物中的至少一个的目标 位置。

在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为检测基本上沿 所检测到的边界的纵向方向延伸的第三障碍物，并且电子控制单元可以被配 置为基于所检测到的第三障碍物来确定所述目标位置。因此，例如，可以设 定对应于第三障碍物的目标位置。

本发明的第二方案提供了一种停车辅助方法。停车辅助方法包括：检测 停车位的边界；检测基于所检测到的边界被设定在所述停车位内的里侧位置 处的检测区域内的第一障碍物；基于所检测到的边界，确定车辆的移动路径 的目标位置；并确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与 所述第一障碍物叠置。也就是说，根据第二方案的停车辅助方法能基于所检 测到的停车位的边界将该目标位置设定到该车辆将位于预定范围内的第一 障碍物叠置的位置。因此，例如，与目标位置仅被设定在避开第一障碍物的 区域的情形相比，允许设定目标位置的情形的数量趋于增加。

附图说明

本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将参照附图在下 面描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是根据一实施例的车辆处于车舱的一部分被看透的状态的示例性透 视图；

图2是根据该实施例的车辆的示例性俯视图(鸟瞰图)；

图3是根据该实施例的停车辅助系统的配置的示例性框图；

图4是根据该实施例的停车辅助系统的ECU的部分配置的示例性框图；