[发明专利]车辆的主动安全控制系统和方法

权利要求书

1.一种车辆的主动安全控制系统，其特征在于，包括：

设置在多个车轮上的多个电机；

设置在多个车轮上的多个制动器；

液压制动装置；

踏板检测装置，用于检测所述车辆的踏板信号；

电机状态检测装置，用于检测所述多个电机的状态；

设置在多个车轮上的多个轮速检测装置，用于检测所述车轮的轮速并生成轮速检测信号；

动力电池，所述动力电池分别与所述多个电机相连；

控制装置，用于根据所述踏板信号和所述轮速检测信号判断驾驶员的制动意图，并根据所述多个电机的状态确定对应的制动策略，并根据所述制动策略和所述制动意图对所述多个制动器、所述多个电机和所述液压制动装置进行控制；

其中，当所述多个电机均处于正常状态时，确定对应的制动策略为再生制动控制模式；

当所述多个电机中一个或者同轴的两个电机处于失效状态时，确定对应的制动策略为混合制动控制模式；

当所述多个电机中不同轴的两个电机或者两个以上电机处于失效状态时，确定对应的制动策略为液压制动控制模式。

2.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，所述控制装置具体用于：

根据所述踏板信号判定所述车辆的需求制动减速度,并根据所述需求制动减速度和所述轮速检测信号计算所述多个车轮所需的制动力矩。

3.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，当所述制动策略为再生制动控制模式时，所述控制装置具体用于：

控制所述多个电机更换为发电机工作模式，并根据所述多个车轮所需的制动力矩驱动所述多个电机的转子切割磁感线以输出对应的再生制动力矩，并将所述再生制动力矩发送至对应的车轮，以及将所述多个电机的转子切割磁感线时所产生的电能储存于所述动力电池。

4.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，当所述制动策略为混合制动控制模式时，所述控制装置具体用于：

关闭失效电机所在车轴的两个电机，并控制其余的电机更换为发电机工作模式，并根据所述其余的电机对应的车轮所需的制动力矩驱动所述其余的电机的转子切割磁感线以输出对应的再生制动力矩，以及将所述再生制动力矩发送至对应的车轮；以及

打开所述液压制动装置中与所述失效电机所在车轴对应的电磁阀，并输出液压至与所述两个电机对应的制动器，并根据所述两个电机对应的车轮所需的制动力矩控制所述制动器输出相应的制动力矩。

5.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，当所述制动策略为液压制动控制模式时，所述控制装置具体用于：

关闭所述多个电机，同时打开所述液压制动装置中所述多个电机所在车轴对应的电磁阀，并输出液压至所述多个制动器，并根据所述多个电机对应的车轮所需的制动力矩控制所述多个制动器输出相应的制动力矩。

6.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，还包括：

踏板感觉模拟器，用于向所述车辆的制动踏板反馈无液压波动时的踏板感。

7.如权利要求1所述的车辆的主动安全控制系统，其特征在于，所述多个轮速检测装置包括多个旋转变压器和/或多个轮速传感器。