[发明专利]一种室内实景导航方法及系统

权利要求书

1.一种室内实景导航方法，其特征在于，方法包括：

步骤 A、预先采集室内全景影像及室内全景影像的位置坐标，建立室内全景影像间的拓扑关系并存储，生成室内全景影像数据库；

步骤 B、移动终端采集当前位置的实景影像，与室内全景影像数据库存储的第一全景影像进行匹配，获取当前位置的初始坐标；

步骤 C、移动终端使用多源传感器融合的室内定位算法定位并跟踪行人位置，当移动终端检测到用户位置发生变化时，输出实时室内定位结果和行走轨迹；

步骤 D、根据实时室内定位结果，获取与室内定位结果距离最近的室内全景影像数据库中的第二全景影像作为导航影像，并获取导航影像的最佳视角，并将所述第二全景影像中处于最佳视角的全景影像作为实景影像；

步骤 E、移动终端根据导航过程中用户输入的起点和终点获取前进方向，在实景影像上添加方向引导箭头，进行实景导航。

2.根据权利要求1所述的室内实景导航方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

A1、预先获取室内结构平面图，选择坐标原点，建立平面直角坐标系；

A2、在平面直角坐标系上每隔一预定距离建立一个参考点，移动终端对每个参考点采集室内全景影像，记录全景影像的位置坐标，标注全景影像中各个方向相对于坐标轴的角度；

A3、对采集到的每张室内全景影像图进行拼接处理，获取全景图，提取全景图中的位置数据并存储，建立室内全景影像图间的拓扑关系，存储与影像相邻的其他影像的ID，生成室内全景影像数据库。

3.根据权利要求2所述的室内实景导航方法，其特征在于，所述步骤B具体包括：

B1、移动终端利用摄像头采集当前位置的实景影像；

B2、提取实景影像的旋转不变特征点，对特征点进行向量描述；

B3、计算移实景影像上的特征点与室内全景影像数据库存储的全景影像上所有特征点的欧式距离，选择欧式距离最小的点为最佳匹配点，两张图像上的最佳匹配点构成一个匹配点对，获取匹配点对最多的图像并作为最佳匹配影像，最佳匹配影像作为当前位置对应的第一全景影像，获取当前位置的初始坐标。

4.根据权利要求3所述的室内实景导航方法，其特征在于，所述步骤C中的室内定位算法包括：基于连续采样的WIFI定位算法、基于惯性传感器的行人航位推算方法、基于气压计的楼层定位算法和卡尔曼滤波融合算法。

5.根据权利要求4所述的室内实景导航方法，其特征在于，所述步骤E具体包括：

E1、移动终端获取用户输入的起点和终端，利用已知的室内平面图和用户输入的起点终端点，在室内平面地图上规划一条导航路径；

E2、根据当前影像点在平面地图的位置和规划路径的前进方向，自动推送实景影像并且在实景影像上叠加引导箭头，进行实景导航。

6.一种室内实景导航系统，其特征在于，系统包括：

预先存储模块，用于预先采集室内全景影像及室内全景影像的位置坐标，建立室内全景影像间的拓扑关系并存储，生成室内全景影像数据库；

采集与匹配模块，用于移动终端采集当前位置的实景影像，与室内全景影像数据库存储的第一全景影像进行匹配，获取当前的位置的初始坐标；

实时定位模块，用于移动终端使用多源传感器融合的室内定位算法定位并跟踪行人位置，当移动终端检测到用户位置发生变化时，输出实时室内定位结果和行走轨迹；

实景推送模块，用于根据实时室内定位结果，获取与室内定位结果距离最近的室内全景影像数据库中的第二全景影像作为导航影像，并获取导航影像的最佳视角，并将所述第二全景影像中处于最佳视角的全景影像作为实景影像；

引导模块，用于移动终端根据导航过程中用户输入的起点和终点获取前进方向，在实景影像上添加方向引导箭头，进行实景导航。