[发明专利]一种室内实景导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种室内实景导航方法及系统，所述方法包括：移动终端采集当前位置的实景影像，与室内全景影像数据库存储的第一全景影像进行匹配，获取当前位置的初始坐标；使用多源传感器融合的定位算法实时定位跟踪行人的位置，当移动终端检测到用户位置发生变化时，输出实时定位结果和行走轨迹；根据实时室内定位结果，获取与室内定位结果距离最近的室内全景影像数据库中的第二全景影像；移动终端获取导航过程中用户输入的起点和终点，获取前进方向，在第二全景影像上添加方向引导箭头，进行实景导航。本发明能够根据行人所在的位置自动推送实景导航影像、判断最佳导航影像视角，在导航影像上叠加箭头等路径引导信息。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内实景导航方法及系统。

背景技术

随着智能移动终端及无线网络技术的发展，越来越多的人们使用智能手机来进行定位和导航。面对广泛的行人导航需求，移动终端行人导航应用得到了来自手机产业与基于位置服务领域的广泛关注，已经成为移动手机产业的关键应用之一。

行人导航是指在实时定位的基础上，使用电子地图、实景影像等引导信息帮助行人到达目的地的技术和方法。目前的行人导航系统主要仍停留在使用平面地图的路径规划和路径引导，根据用户输入的起点和终点，系统自动生成一条导航路径并且在平面地图上显示出来。这种方式的导航忽略了行人对环境的感知，在导航过程中容易使人迷惑、产生认知困难，进而会导致迷路。实景导航作为一种新兴的导航方式，它将二维电子地图所无法表达的立面信息通过全景影像的方式呈现出来，大大降低了行人导航过程中的认知负担、增强了导航信心，提高了行人对导航路径的确信程度。目前，谷歌、腾讯、百度等知名移动服务公司已经着手于实景导航软件模块的集成与开发，但是这些导航软件在功能上仅仅类似于实景浏览，需要用户不断的点击交互，无法真正用于行人导航。高德公司推出的一款车载实景导航软件，利用增强现实的方法在实景图像上叠加路径引导箭头，能够减少司机迷路的风险。

现有的实景导航技术和方法大多用于室外环境，室内环境下的定位方法和定位精度与室外有很大的不同，基于室外的实景导航方法无法直接用于室内环境。当用户处于大型建筑物内，无法获取室内导航数据，为用户在室内导航带来了不便。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明目的在于提供一种室内实景导航方法及系统，旨在提供一种基于智能移动终端的室内实景导航方法及系统，旨在克服传统室内导航过程中行人对电子导航地图的理解困难，容易产生迷惑，无法确认自身位置等问题。提出一种室内全景图结合增强现实的实景导航方法，该方法能够根据行人所在的位置自动推送实景导航影像，并且在导航影像上叠加箭头等路径引导信息。

本发明的技术方案如下：

一种室内实景导航方法，其中，方法包括：

A、预先采集室内全景影像及室内全景影像的位置坐标，建立室内全景影像间的拓扑关系并存储，生成室内全景影像数据库；

B、移动终端采集当前位置的实景影像，与室内全景影像数据库存储的第一全景影像进行匹配，获取当前位置的初始坐标；

C、移动终端使用多源传感器融合的室内定位算法定位并跟踪行人位置，当移动终端检测到用户位置发生变化时，输出实时室内定位结果和行走轨迹；

D、根据实时室内定位结果，获取与室内定位结果距离最近的室内全景影像数据库中的第二全景影像作为导航影像，并获取导航影像的最佳视角，并将处于最佳视角的第二全景影像作为实景影像；

E、移动终端根据导航过程中用户输入的起点和终点获取前进方向，在实景影像上添加方向引导箭头，进行实景导航。

所述的室内实景导航方法，其中，所述步骤A具体包括：

A1、预先获取室内结构平面图，选择坐标原点，建立平面直角坐标系；