[发明专利]移动铰接臂的方法和装置

权利要求书

1.一种移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转移动塔台（19）相连的第一末端（17），并具有第二自由末端（18），所述方法包括激活驱动构件（20）以相对彼此和/或相对所述支承且可旋转移动塔台（19）相互移动多个区段（11, 12, 13, 14, 15），并设定铰接臂（16）的所述第二自由末端（18）的圆周移动速度的限值，其特征在于，该方法包括：

-确定所述铰接臂（16）的第二自由末端（18）的实际即时位置；

-发送一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的移动指令，以相对相应的铰接点移动一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或相对旋转轴转动所述支承且可旋转移动塔台（19）；

-确定所述一个或多个区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的最大角速度(ω)，因而所述最大角速度(ω)乘以第二自由末端（18）与要被移动的区段的铰接点或支承且可旋转移动塔台（19）的旋转轴之间的距离的乘积，实质上对应于第二自由末端（18）的圆周移动速度的所述限值；

-驱动至少一个所述驱动构件（20）以使至少一个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）以所述最大角速度(ω)旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二自由末端（18）相对于至少一个区段(11, 12, 13, 14, 15)的旋转点的距离根据第二自由末端（18）的位置来计算。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定第二自由末端（18）的位置过程中，要确定每个区段(11, 12, 13, 14, 15)的相互位置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，确定铰接臂（16）的第二自由末端（180的位置在铰接臂（16）移动的期间连续地进行。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动构件（20）的激活期间，调节流入和/或流出驱动构件（20）的工作流体的传输速度，以决定驱动构件的移动速度。

6.用于铰接臂（16）的移动装置，所述铰接臂具有与支承且可旋转移动塔台（19）相连的第一末端（17），并具有第二自由末端（18），所述铰接臂包含彼此枢接的多个区段(11, 12,13, 14, 15)以及驱动构件（20），所述驱动构件（20）被配置以使得所述区段(11, 12, 13,14, 15)中的至少一个相对于所述区段(11, 12, 13, 14, 15)中的另一个或所述支承且可旋转移动塔台（19）旋转，或被配置以转动所述支承且可旋转移动塔台（19），其特征在于，它包括至少一个位置检测器（32）和控制和指令单元（33），所述位置检测器被配置以检测至少所述第二自由末端（18）的实际即时位置，所述控制和指令单元被连接至至少一个位置检测器（32）并被配置以指令激活所述驱动构件（20）中的至少一个，因而使得至少一个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）以最大角速度(ω)旋转，因而所述最大角速度(ω)乘以第二自由末端（18）与被移动的区段的铰接点或支承且可旋转移动塔台（19）的旋转轴之间的距离的乘积，实质上对应于设定在所述指令和控制单元（33）中的第二自由末端（18）的圆周移动速度的限值。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述控制和指令单元（33）被配置以计算第二自由末端（18）相对于至少一个区段(11, 12, 13, 14, 15)的旋转点的距离。

8.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述指令和控制单元（33）被配置以管理所述驱动构件（20）的移动速度。