[发明专利]移动铰接臂的方法和装置

说明书

本发明提供了移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转的移动塔台（19）相连的第一末端（17）并具有第二自由末端（18），所述铰接臂还包括多个彼此枢接的区段(11,12,13,14,15)以及驱动构件（20），驱动构件（20）被配置以使得所述区段(11,12,13,14,15)中的至少一个相对于所述区段(11,12,13,14,15)中的另一个或所述支承且可旋转移动塔台（19）旋转，并且其中所述方法允许管理和控制铰接臂（16）的移动速度从而在每种情况下确定其自由末端（18）的移动速度，因而后者可被限制在预定限制的范围内。

技术领域

本发明涉及移动铰接臂的方法和装置。特别地，本发明的方法和装置允许管理和控制铰接臂的移动速度，以在每种情况下都确定其终末端的移动速度，因而使得后者被限制在预定值以内。

本发明被应用于铰接臂，其被用来例如从远处泵送和传送在操作机器中的混凝土，这些操作机器例如是卡车装配式混凝土泵、混凝土搅拌运输车等，而不论它们是否安装在卡车或货车上。

背景技术

建筑工地上的重型作业车辆是已知的，它们通常由卡车构成，卡车上安装有分配和浇筑混凝土的铰接臂。

已知的铰接臂由多个区段组成，区段彼此枢接并且彼此向后折叠，从而形成具有最小体积的折叠构造，并靠近卡车以实现路上的运输和移动，并且其作业构造允许达到离卡车非常远的区域。

铰接臂还包括多个驱动器，通常为线性驱动器，每个连接一对区段并被配置以允许区段的相互旋转。

其中一个末端区段，特别是最里面的区段，与安装在车辆上的支承且可旋转的移动塔台连接，并且被配置以支承铰接臂并允许它围绕大体垂直的旋转轴旋转。

该支承且可旋转的移动塔台可配备有适当的驱动器，通常为旋转驱动器，以使得铰接臂绕所述旋转轴旋转。

另一个线性驱动器可被提供在支承且可旋转的移动塔台与铰接臂的末端区段之间，以使得后者围绕大体水平的旋转轴旋转。

线性驱动器和旋转驱动器通常都为液压式的，并且都连接至指令电路，指令电路通常受控制和指令单元的控制。

实际上已知的是，如果线性驱动器和旋转驱动器是液压式的，那么控制和指令单元则被配置以控制和指令在指令电路中的流体传输速度以及选择性地在线性驱动器或旋转驱动器的至少一个中的流体传输速度。

在线性驱动器和旋转驱动器中受控制的流体传输的存在使得能够控制铰接区段的相互旋转的速度，从而以预定的速度值将与混凝土传输元件相连的铰接臂的外部终末端移动至预定位置。

还已知的是，因为安全性原因，铰接区段的旋转速度通过特定的规则被限制，因而铰接臂的终末端以低于最大限值的预定圆周速度移动。

例如，已知的一种规则是这样的：如果使用一个线性驱动器，终末端的移动速度的上限被设置为0.75 m/s，如果多个线性驱动器被同时驱动，该上限被设置为3.00 m/s，而如果使用支承且可旋转的移动塔台的旋转驱动器，该上限被设置为1.5 m/s。

还已知的是，终末端的移动速度不仅与每个单独的驱动器的驱动速度有关（因而与驱动器所驱动旋转的一个或多个区段的角旋转速度有关），而且与铰接臂的几何构造，特别是铰接臂的终末端的位置有关。

实际上，已知铰接臂的终末端的移动速度是区段的角旋转速度乘以终末端与旋转点之间的距离的乘积。

当使用液压式驱动器时，已知的是，它们的驱动速度由泵送到它们之中的作业流体的传输速度决定。

还已知的是，当前的各种实施方式是在考虑其完全伸展的构造的情况下计算每个区段的移动速度的限值的。因此，在这种情况下，终末端与旋转点之间的距离是固定的并且等于伸展状态的铰接臂的总长度；因此，为了遵守终末端的限值速度条件，每个区段的最大角旋转速度必须小于预定的固定值。