[发明专利]无人机遥控器与图像传输模块的集成装置

权利要求书

1.无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：包括地面站（2）、HDMI信号转换器（5）、图传发射装置（9）、图传接收装置（8）、遥控器（6）和无人机（1），地面站（2）的输出端连接HDMI信号转换器（5）的输入端，HDMI信号转换器（5）的输出端连接图传发射装置（9）输入端，图传发射装置（9）的输出端无线连接图传接收装置（8），遥控器（6）无线控制无人机（1），无人机（1）上设置拍照装置和无线发射模块，无人机（1）的无线发射模块将拍照装置拍摄的图片无线传送至地面站（2）；图传接收装置（8）包括显示屏和接收机，接收机接收图传发射装置（9）信号并通过显示屏显示；所述的无人机（1）拍照装置为两个摄像头，图传接收装置采用下述方法对图片进行防抖处理：①获取同一时刻两个摄像头拍摄的两幅图像；对两幅图像的点锐度通过式（A）进行计算：（A）其中，m,n为图像的长和宽,df为灰度变化幅值,dx为像元间的距离增量；②对两幅图像的点锐度进行比较，保留点锐度较大的图像；③对步骤②保留的图像进行电子防抖处理，得到清晰图像。

2.根据权利要求1所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述的图像采用下述方法进行处理，包括下述步骤：①将图像区域R分为背景图像区域和目标图像区域，每个图像区域R分别获得特征直方图，特征直方图为灰度直方图H（n）、方向梯度直方图H（n）和纹理直方图H（n）；②将步骤①得到的每种特征直方图分别进行归一化处理，得到每种特征直方图的类条件概率密度分布，其中背景图像区域的特征直方图的类条件概率密度分布为p_o^f（n），目标图像区域的特征直方图的类条件概率密度分布为p_b^f（n）；③将步骤②得到p_o^f（n）和p_b^f（n）按照式（F）计算获得每种特征的似然L^f（n）；（F），式中ε为正实数。

3.根据权利要求2所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述的灰度直方图H（n）按照式（B）计算获得：（B）式（B）中,i为像素编号,R为目标或背景区域，f为灰度取值，δ为狄拉克函数。

4.根据权利要求2所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述的方向梯度直方图H（n）按照式（3）计算获得：（C）式（C）中，i为像素编号,R为目标或背景区域，f为梯度方向取值，A为梯度幅度取值，δ为狄拉克函数。

5.根据权利要求2所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述的纹理直方图H（n）按照式（D）计算获得：（D）式（C）中，i为像素编号,R为目标或背景区域，f为纹理特征LBP_8，1的取值，δ为狄拉克函数；其中纹理特征LBP_8，1按照式（5）计算获得：（5）式（5）中，i为像素编号,在以像素c为中心的8邻域内由左至右逆时针取值，g_i与g_c为像素i与c的灰度取值，I为单位指示函数。

6.根据权利要求1所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述的图传接收装置（8）和遥控器（6）之间通过FPV显示器支架（12）连接。

7.根据权利要求1所述的无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，其特征在于：所述地面站（2）的一侧连接HDMI信号转换器（5），地面站（2）与HDMI信号转换器（5）之间通过USB供电线（3）和HDMI信号线（4）连接，HDMI信号转换器（5）的侧部安装AV视频信号线（7），AV视频信号线（7）的一端连接图传发射器（9），图传发射器（9）通过导线分别连接图传接收装置（8）和电池（10），图传接收装置（8）的侧部安装遥控器（6），图传接收装置（8）与遥控器（6）之间安装FPV显示器支架（12），遥控器（6）通过无线信号连接无人机（1），无人机（1）通过无线信号连接地面站（2）。