[发明专利]无人机遥控器与图像传输模块的集成装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种集成装置，具体地说是一种无人机遥控器与图像传输模块的集成装置。

背景技术

目前小型旋翼无人机在电力线路巡视过程中，需内控手和外控手两人操作，内控手负责观察地面站数据和无人机飞行状况，外控手负责操控无人机并进行拍照。飞行过程中，无人机上收集的各类数据和拍摄图像通过无线传输到地面工作站，地面站显示数据与图像结果，这些数据和图像为内控手外控手提供分析依据。通常情况下，操控手在无人机测控车内或地面站附近观察地面站上的数据及图像，操控无人机任务设备进行拍照。现有无人机的遥控器不能很好地实时显示无人机拍摄的图像和数据。在跟踪运动目标过程中，拍摄设备也在跟随运动，这样容易造成运动中的摄像头拍摄的图像出现抖动现象，从而影响图片的清晰度，无法达到监视目标的目的。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，能够解决现有无人机的遥控器不能很好地实时显示无人机拍摄的图像和数据的问题。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：无人机遥控器与图像传输模块的集成装置，包括地面站、HDMI信号转换器、图传发射装置、图传接收装置、遥控器和无人机，地面站的输出端连接HDMI信号转换器的输入端，HDMI信号转换器的输出端连接图传发射装置输入端，图传发射装置的输出端无线连接图传接收装置，遥控器无线控制无人机，无人机上设置拍照装置和无线发射模块，无人机的无线发射模块将拍照装置拍摄的图片无线传送至地面站；图传接收装置包括显示屏和接收机，接收机接收图传发射装置信号并通过显示屏显示；所述的无人机拍照装置为两个摄像头，图传接收装置采用下述方法对图片进行防抖处理：①获取同一时刻两个摄像头拍摄的两幅图像；对两幅图像的点锐度通过式（A）进行计算：（A）其中，m,n为图像的长和宽,df为灰度变化幅值,dx为像元间的距离增量；②对两幅图像的点锐度进行比较，保留点锐度较大的图像；③对步骤②保留的图像进行电子防抖处理，得到清晰图像。

所述的处理器对图像采用下述方法进行处理，包括下述步骤：①将图像区域R分为背景图像区域和目标图像区域，每个图像区域R分别获得特征直方图，特征直方图为灰度直方图H（n）、方向梯度直方图H（n）和纹理直方图H（n）；②将步骤①得到的每种特征直方图分别进行归一化处理，得到每种特征直方图的类条件概率密度分布，其中背景图像区域的特征直方图的类条件概率密度分布为p_o^f（n），目标图像区域的特征直方图的类条件概率密度分布为p_b^f（n）；③将步骤②得到p_o^f（n）和p_b^f（n）按照式（6）计算获得每种特征的似然L^f（n）；（6），式中ε为正实数。

所述的灰度直方图H（n）按照式（B）计算获得：（B）式（B）中,i为像素编号,R为目标或背景区域，f为灰度取值，δ为狄拉克函数。

所述的方向梯度直方图H（n）按照式（C）计算获得：（C）式（C）中，i为像素编号,R为目标或背景区域，f为梯度方向取值，A为梯度幅度取值，δ为狄拉克函数。

所述的纹理直方图H（n）按照式（D）计算获得：（D）式（C）中，i为像素编号,R为目标或背景区域，f为纹理特征LBP_8，1的取值，δ为狄拉克函数；其中纹理特征LBP_8，1按照式（E）计算获得：（E）式（E）中，i为像素编号,在以像素c为中心的8邻域内由左至右逆时针取值，g_i与g_c为像素i与c的灰度取值，I为单位指示函数。