[发明专利]一种AGV小车的控制方法有效
申请号: | 201510720907.X | 申请日: | 2015-10-30 |
公开(公告)号: | CN105417078B | 公开(公告)日: | 2018-05-25 |
发明(设计)人: | 葛立志;谢斌 | 申请(专利权)人: | 南京康尼精密机械有限公司 |
主分类号: | B65G47/04 | 分类号: | B65G47/04;B65G47/90;B65G43/08 |
代理公司: | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人: | 张学彪 |
地址: | 210038 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 流水线 纱团 传感器检测 取纱机构 空位 机床 运送 工业自动化 桁架 传感器 车架 取下 绕制 检测 重复 员工 | ||
1.一种AGV小车控制方法,其特征在于:所述控制方法应用于AGV小车系统,所述AGV小车系统包括AGV小车和对接桁架,所述AGV小车包括车架(1)、取纱机构(2)和置纱平台(4),所述车架(1)的一端设置有取纱机构(2),所述车架(1)的另一端设置有置纱平台(4),所述取纱机构(2)设置在所述置纱平台(4)的一侧,所述对接桁架包括支架(40)、X轴导轨(10)、Y轴导轨(20)、Z轴导轨(30)、抓取机构(301)和流水线(50),所述Y轴导轨(20)设置在所述支架(40)上,所述X轴导轨(10)设置在所述Y轴导轨(20)上,所述Z轴导轨(30)设置在所述X轴导轨(10)上,所述Z轴导轨(30)的下端设置有所述抓取机构(301),所述Y轴导轨(20)的正下方设置有流水线(50),所述抓取机构(301)上设置有传感器;
包括以下步骤:
1)、当机床上的纱团绕制结束时,所述取纱机构(2)将纱团取下并放置在所述置纱平台(4)上;所述置纱平台(4)上设置有称重装置(3),步骤1)中所述取纱机构(2)将纱团取下并放置在所述置纱平台(4)上,然后利用称重装置(3)对纱团进行称重,如果纱团的重量在正常范围内,则利用AGV小车将纱团运送至所述流水线(50)的一侧;如果纱团的重量不在正常范围内,则报警提醒;
2)、AGV小车将纱团运送至所述流水线(50)的一侧;
3)、利用传感器对所述流水线(50)进行检测,当所述传感器检测到所述流水线(50)上具有空位时;
4)、继续等待时间t,如果所述传感器检测到所述流水线(50)上仍然具有空位时,则将纱团放置在所述流水线(50)上;如果所述传感器检测到所述流水线(50)上仍然具有纱团时,则重复步骤3)-4)。
2.如权利要求1所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述对接桁架还包括中转台(60),所述中转台(60)设置在所述流水线(50)的一侧,步骤4)中,如果所述传感器检测到所述流水线(50)上仍然具有纱团时,先将纱团放置在所述中转台(60)上,然后重复步骤3)-4)。
3.如权利要求1所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述取纱机构(2)包括第一电动推杆(21)、第二电动推杆(22)和取纱台(23),所述第一电动推杆(21)和第二电动推杆(22)的上端均与所述取纱台(23)铰接,所述第一电动推杆(21)和第二电动推杆(22)的下端均与所述车架(1)铰接。
4.根据权利要求3所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述取纱台(23)靠近所述置纱平台(4)的一端设置有第一固定装置,所述车架(1)上设置有第二固定装置,所述第一固定装置和第二固定装置铰接。
5.根据权利要求3所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述第一电动推杆(21)和第二电动推杆(22)的上端之间的距离大于所述第一电动推杆(21)和第二电动推杆(22)的下端之间的距离。
6.根据权利要求3所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述取纱台(23)的上方设置有与纱团相配合的弧面。
7.根据权利要求4所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述第二电动推杆(22)的上端与所述第一固定装置铰接。
8.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述车架(1)的底部设置有两个驱动轮(7)、两个前端万向轮(6)和两个后端万向轮(8),所述前端万向轮(6)和后端万向轮(8)分别设置在所述驱动轮(7)的两侧。
9.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法,其特征在于:所述抓取机构(301)包括三个立杆,三个所述立杆平行设置,所述立杆之间成三角形排列。
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