[发明专利]一种AGV小车的控制方法

说明书

本发明公开了一种AGV小车的控制方法，控制方法应用于AGV小车系统，AGV小车系统包括AGV小车和对接桁架，AGV小车包括车架、取纱机构和置纱平台，包括以下步骤：当机床上的纱团绕制结束时，取纱机构将纱团取下并放置在置纱平台上；AGV小车将纱团运送至流水线的一侧；利用传感器对流水线进行检测，当传感器检测到流水线上具有空位时；继续等待时间t，如果传感器检测到流水线上仍然具有空位时，则将纱团放置在流水线上；如果传感器检测到流水线上仍然具有纱团时，则重复上述步骤。本发明的AGV小车的控制方法利用简单高效的AGV小车系统，通过简单高效的控制方法将纱团从机床上运送至流水线上，能有效减轻员工劳动强度，实现工业自动化。

技术领域

本发明涉及一种AGV小车控制方法。

背景技术

目前，国家大力发展机器人行业，将人从繁琐的重复劳动中解放出来，智能 AGV系统是现代制造企业物流系统中重要的设备，主要用来储运各类物料转序，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。主要在工厂中执行有规律、重复的抓取、搬运等工作，可搬运重物、危险品、易碎品等。国内外目前智能AGV 系统主要是通过对PLC编程实现对智能AGV系统的运动控制，这种模式系统响应慢，未对智能AGV系统实际运行做优化，需要技术人员编程调试。

智能AGV系统是集机械、电子、控制、物联网、通讯为一体的高科技智能AGV 系统，能有效解决大中型企业生产过程中的产品转序需求，随着工业4.0的发展、自动化水平提高、受众的认知水平普及，智能AGV系统的市场会不断扩大，前景十分良好。

随着社会工业自动化的发展及减轻员工劳动强度、用工难的需求，智能AGV 系统将满足大中型企业生产过程中的批量化转序功能，且其功能拓展较广，可运用为搬运、牵引、抓取转序等多方面。

目前许多向大中型企业的为了减轻员工劳动强度，解决工厂招工难的局面，全面实现自动化提升，都在大力开发AGV系统，但是现有技术的AGV系统效率较为低下且控制不便。

因此，需要一种新的AGV小车控制方法来解决上述问题。

发明内容

发明目的：本发明针对现有技术的缺陷，提供一种AGV小车控制方法。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种AGV小车控制方法，所述控制方法应用于AGV小车系统，所述AGV 小车系统包括AGV小车、对接桁架，所述AGV小车包括车架、取纱机构和置纱平台，所述车架的一端设置有取纱机构，所述车架的另一端设置有置纱平台，所述取纱机构设置在所述置纱平台的一侧，所述对接桁架包括支架、X 轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨、抓取机构和流水线，所述Y轴导轨设置在所述支架上，所述X轴导轨设置在所述Y轴导轨上，所述Z轴导轨设置在所述 X轴导轨上，所述Z轴导轨的下端设置有所述抓取机构，所述Y轴导轨的正下方设置有流水线，所述抓取机构上设置有传感器；

包括以下步骤：

1)、当机床上的纱团绕制结束时，所述取纱机构将纱团取下并放置在所述置纱平台上；

2)、AGV小车将纱团运送至所述流水线的一侧；

3)、利用传感器对所述流水线进行检测，当所述传感器检测到所述流水线上具有空位时；

4)、继续等待时间t，如果所述传感器检测到所述流水线上仍然具有空位时，则将纱团放置在所述流水线上；如果所述传感器检测到所述流水线上仍然具有纱团时，则重复步骤3)-4)。

更进一步的，所述对接桁架还包括中转台，所述中转台设置在所述流水线的一侧，步骤4)中，如果所述传感器检测到所述流水线上仍然具有纱团时，先将纱团放置在所述中转台上，然后重复步骤3)-4)。利用中转台可以大大提高AGV小车的工作效率，AGV小车将纱团运来即使没有空位也可以迅速将纱团放下，然后进行下一个运纱流程。