[发明专利]用于检测道路类型的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于检测道路类型的方法，所述方法包括：

采集车辆的车前图像；

从所采集的车前图像中选取对应于道路的道路区域；以及

根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型，

其中，所述根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型的步骤包括：根据所述道路区域的灰度值的分布状况来确定车前道路的类型是否为颠簸道路，

其中，所述根据所述道路区域的灰度值的分布状况来确定车前道路的类型是否为颠簸道路的步骤包括：

将所述道路区域中各个像素点的灰度值与一预定的标准灰度值之差的绝对值进行求和或求平均值，得到颠簸值；以及

在所得到的颠簸值大于一预定的颠簸阈值的情况下，确定车前道路的类型为颠簸道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所采集的车前图像中选取对应于道路的道路区域的步骤包括以下中的任意一者：

根据所采集的车前图像的灰度值的变化，从所采集的车前图像中选取所述道路区域；以及

检测车道线，并根据所检测到的车道线来选取所述道路区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型的步骤包括以下中的一者或多者：

根据所述道路区域的灰度值来检测车道线，并在检测到车道线的情况下，确定车前道路的类型为柏油道路；

在所述道路区域中，灰度值大于一预定灰度值的像素点与全部像素点的比例超过一预定比例阈值的情况下，确定车前道路的类型为积水道路。

4.一种用于检测道路类型的方法，所述方法包括：

采集车辆的车前图像；

从所采集的车前图像中选取对应于道路的道路区域；以及

根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型，

其中，所述根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型的步骤包括以下中的一者或多者：

根据所述道路区域的灰度值来检测车道线，并在检测到车道线的情况下，确定车前道路的类型为柏油道路；

在所述道路区域中，灰度值大于一预定灰度值的像素点与全部像素点的比例超过一预定比例阈值的情况下，确定车前道路的类型为积水道路；

根据所述道路区域的灰度值的分布状况来确定车前道路的类型是否为颠簸道路，

所述方法还包括以下中的一者或多者：

采集所述车辆的定位信息，以及在确定车前道路的类型为柏油道路或颠簸道路的情况下，根据所采集的定位信息对所确定的车前道路的类型进行校验；

采集车身倾斜角度的变化率，以及在确定车前道路的类型为颠簸道路的情况下，根据所采集的车身倾斜角度的变化率对所确定的车前道路的类型进行校验；以及

采集雨量信息，以及在确定车前道路的类型为积水道路的情况下，根据所采集的雨量信息对所确定的车前道路的类型进行校验。

5.一种用于检测道路类型的装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆的车前图像；以及

选取模块，用于从所采集的车前图像中选取对应于道路的道路区域；以及

确定模块，用于根据所选取的道路区域的灰度值确定车前道路的类型；

其中，所述确定模块包括：

颠簸道路确定单元，用于根据所述道路区域的灰度值的分布状况来确定车前道路的类型是否为颠簸道路，

其中，所述颠簸道路确定单元包括：

计算单元，用于将所述道路区域中各个像素点的灰度值与一预定的标准灰度值之差的绝对值进行求和或求平均值，得到颠簸值；以及

确定单元，用于在所得到的颠簸值大于一预定的颠簸阈值的情况下，确定车前道路的类型为颠簸道路。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选取模块包括以下中的任意一者：

第一选取子模块，用于根据所采集的车前图像的灰度值的变化，从所采集的车前图像中选取所述道路区域；以及

第二选取子模块，用于检测车道线，并根据所检测到的车道线来选取所述道路区域。