[发明专利]一种渔业养殖自走式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及渔业养殖行业使用的投饲机器人，尤其涉及一种自动定距巡游的自走式机器人。

背景技术

目前，中国的渔业养殖一般为“四大家鱼”，但是随着新兴市场的打开，一种新的物种跃上人们的餐桌，这就是小龙虾。

小龙虾原产于北美洲，是美国淡水虾类养殖的重要品种。1938年小龙虾传入中国，该虾现广泛分布于我国东北、华北、西北、西南、华东、华中、华南及台湾地区，已经成为我国淡水虾类的重要资源。荆门市从去年开始大规模养殖小龙虾。2005年荆门市在池塘、稻田、 沼泽地养殖小龙虾面积达3万亩。仅沙洋县毛李、官当等镇 2005 年开展稻虾连作面积达2万亩。荆门市2006 年小龙虾养殖面积达 5 万亩，仅稻虾连作、稻虾轮作、稻虾共生三种模 式的养虾面积就达 3 万亩，发展极为迅速。小龙虾肉味鲜美，营养丰富，是一种高蛋白、低脂肪的健康食品。深受国内外市场的欢迎，它不仅成为我国城乡居民餐桌上的美味佳肴，也是我国大量出口欧美的主要淡水水产品。2006 年湖北省小龙虾的价格达到 12 ～ 24 元 /kg，最高达到28元/kg，超过了传统鱼类的市场价格。这种紧张的市场供求关系，使小龙虾产业具有较高的经济效益和广阔的发展前景。发展小龙虾人工养殖不但可以解决市场供求矛盾，而且还开辟了一条农民致富的渠道。小龙虾的适应能力强，繁殖速度快，迁移迅速，喜掘洞，对农作物、池埂及农田水利有一定的破坏作用，但小龙虾的掘洞能力、攀援能力以及在陆地上的移动速度都远比中华绒鳌蟹弱。从总体上来看，小龙虾作为一种水产资源对人类是利多弊少，具有较高的开发价值。

目前，较受养殖户接受的养殖方法是鱼塘养殖，一般龙虾的生活习性是集中在离岸边5米远的范围内活动，很多渔民每天早上和晚上都需要驾驶着小船，将投料桶放在船头，然后沿着岸边，一边划船，一边投饲，这样给人工就造成了很大的压力，当养殖户需要扩大规模，大面积养殖时，这种原始的养殖方法对养殖户有着很大的制约。

在龙虾养殖中，还面临着另一个问题，龙虾的养殖质量与水体的含氧量息息相关，在自然条件下，小龙虾养殖喜栖息在水体流动、水中溶解氧含量高、透明度大，但是在大面积饲养时，必然无法经常换水，而龙虾又是高喜氧性的一种水产动物，龙虾在水质清新、高溶解氧的条件下摄食旺盛，生长快，病害少。当水体中溶解氧含量低于2.5mg/L时，龙虾摄食量减少；当水体中溶氧含量在1 mg/L时，龙虾就会停食或将身体露出水面觅食，严重时，还会导致龙虾患病，进而大面积死亡。

发明内容

针对上述的不足之处，本发明的目的在于提供一种可以替代人工，降低人力成本，使用方便，并且可以增氧的渔业养殖自走式机器人。

本发明的技术方案为：

一种渔业养殖自走式机器人，主要由船体、投料箱Ⅰ、投料箱Ⅱ、控制器、曝气管道、抛料盘、高压输料管道、空压机、测距传感器Ⅰ、接近传感器Ⅰ、推进器和下料管组成，所述船体上从左至右依次设有接近传感器Ⅰ、抛料盘、投料箱Ⅰ、投料箱Ⅱ、控制器和空压机，所述接近传感器Ⅰ设在船体的最前端，所述下料管设在投料箱Ⅰ和投料箱Ⅱ的下方，下料管的一端分别与投料箱Ⅰ和投料箱Ⅱ相连，所述空压机上设有两个接口，所述高压输料管道的一端连接空压机上的一个接口，另一端设在抛料盘的上方，所述下料管的另一端与所述高压输料管道相交，所述曝气管道的一端连接空压机上的另一个接口，所述测距传感器Ⅰ安装在船体的侧面，所述接近传感器Ⅰ和测距传感器Ⅰ分别通过导线与控制器的一侧相连，所述推进器安装在船体的尾部，通过导线与控制器的另一侧相连。

进一步的，还包括抛料盘罩、电机和电机轴，所述电机安装在船体的内部，所述电机上设有电机轴，所述抛料盘套装在电机轴上，所述抛料盘罩安装在船体上，将抛料盘包覆。

进一步的，所述抛料盘罩上设有开口，所述开口朝向接近传感器Ⅰ处。

进一步的，还包括振动下料机构，所述振动下料机构设在下料管和高压输料管道的相交处。

进一步的，还包括曝气盘，所述曝气盘与曝气管道的另一端相连。

进一步的，还包括接近传感器Ⅱ和接近传感器Ⅲ，所述接近传感器Ⅱ和接近传感器Ⅲ分别设在船体前端的两侧，对称设置。

进一步的，还包括测距传感器Ⅱ，所述测距传感器Ⅱ与所述测距传感器Ⅰ设在船体的同一侧，所述测距传感器Ⅱ与船体侧面的夹角为90°。

进一步的，所述测距传感器Ⅰ与船体侧面的夹角为45°。

进一步的，还包括蓄电池组，所述蓄电池组设在船体的内部。