[发明专利]一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法

权利要求书

1.一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法，其特征在于，包括如下 步骤：

a、将载机姿态俯仰方向的角度调整至水平，并记录滚转角度γ；

b、在载机前放置校准靶，将载机机轴(1)、机载武器弹轴(2)及机载载 荷视轴(3)引出至校准靶，获得载机机轴视线点、武器视线点及载荷视线点； 在校准靶平面内，以载机机轴视线点为坐标原点建立坐标系，测量获得载荷视 线点坐标、武器视线点坐标；

c、根据载机的滚转角度γ对载荷视线点坐标和武器视线点坐标进行坐标变 换，得到载荷变换点坐标P₁(x₁,y₁)、武器变换点坐标W₁(a₁,b₁)；

d、平行移动校准靶，重复步骤b和步骤c得到另一组载荷变换点坐标 P₂(x₂,y₂)、武器变换点坐标W₂(a₂,b₂)；

e、计算获得机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)偏航方向的平行度偏差， 机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)俯仰方向的平行度偏差，机载武器弹轴(2) 与载机机轴(1)偏航方向的平行度偏差，机载武器弹轴(2)与载机机轴(1) 俯仰方向的平行度偏差；

f、检验载机机轴(1)、机载武器弹轴(2)、机载载荷视轴(3)之间的三 轴平行度是否满足平行度要求，如不满足则根据步骤e的计算结果调整机载武 器、机载载荷的安装姿态，重复步骤a至步骤e进行检验，直至三轴平行度满 足要求。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法， 其特征在于：所述坐标变换的变换公式如下：

m′n′=cos(γ)-sin(γ)sin(γ)cos(γ)mn]]>

其中，变换前的坐标为(m,n)，变换后的坐标为(m',n')。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方 法，其特征在于：所述机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)偏航方向的平行度 偏差机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)俯仰方向的平行 度偏差机载武器弹轴(2)与载机机轴(1)偏航方向的平 行度偏差机载武器弹轴(2)与载机机轴(1)俯仰方向的 平行度偏差其中，Δx为校正靶的移动距离。