[发明专利]一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法

说明书

本发明提供一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法，所述方法包括：(1)根据车辆动力参数匹配计算加速度极限阈值；(2)判断第n‑1时刻车速V_n‑1和第n‑2时刻车速V_n‑2是否满足条件|V_n‑1‑V_n‑2|≥1，若满足则进行步骤(3)，否则执行步骤(4)；(3)对第n时刻车速进行滤波后求解当前时刻车辆纵向加速度数值a_n；(4)若第n时刻车速V_n和第n‑1时刻车速V_n‑1是否满足条件|V_n‑V_n‑1|≤1，若满足则微分步长为零，求解纵向加速度数值a_n，否则用上一时刻加速度数值代替当前时刻车辆纵向加速度。本发明自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法计算量小，具有自适应能力，能有效准确地跟踪车辆纵向加速度实际数值。

技术领域

本发明涉及一种加速度动态估计方法，具体涉及一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，AMT成为当前我国自动变速器研究的重要方向，尤其是在国内重载卡车手动变速箱自动化改造过程中，起着举足轻重的作用,具有良好的市场应用前景。

自动机械变速器是在传统固定轴式变速器和离合器的基础上，应用电子技术和自动变速理论，以电子控制单元(TCU)为核心，通过执行系统控制离合器的分离与接合、选换挡操作以及发动机油门的调节，来实现起步、换挡的自动操纵功能。

在自动机械变速器控制策略设计中,车辆纵向加速度是一个必不可少的重要参数,能有效地优化车辆行驶的换档规律,使其更加贴合驾驶员意图。在AMT系统设计中，若采用加速度传感器直接测量的方法存在以下问题：1.AMT系统成本提高，2.在恶劣路况下加速度传感器寿命短，因此通常采用基于转速信号微分的方法估计车辆纵向加速度。但由于测量噪声或干扰,微分可能致使纵向加速度数值失真，严重影响AMT控制策略的性能。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法。本发明自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法计算量小，具有自适应能力，能有效准确地跟踪车辆纵向加速度实际数值。

为了实现上述发明目的，本发明采取如下技术方案：

一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法，所述方法包括如下步骤：

(1)根据车辆动力参数匹配计算加速度极限阈值；

(2)判断第n-1时刻车速V_n-1和第n-2时刻车速V_n-2是否满足条件|V_n-1-V_n-2|≥1，若满足则进行步骤(3)，否则执行步骤(4)；

(3)对第n时刻车速进行滤波后求解当前时刻车辆纵向加速度数值a_n；

(4)若第n时刻车速V_n和第n-1时刻车速V_n-1是否满足条件|V_n-V_n-1|≤1，若满足则微分步长为零，求解纵向加速度数值a_n，否则用上一时刻加速度数值代替当前时刻车辆纵向加速度。

优选的，所述步骤(1)中，所述加速度极限阈值是通过被估车辆的发动机外特性扭矩、车速和整车质量计算得到的，其中不考虑坡道阻力，有充足的道路附着系数：