[发明专利]机器人电控系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人电控系统的控制方法，该机器人包括执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接，其特征在于，所述控制方法主要包括以下步骤：

S1、用户接口控制器接收用户指令；

S2、用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组；

S3、各驱动模组按照运行程序中的时序依次执行各自的运行程序；

S4、用户接口控制器检测是否有剩余段运行程序待执行，若是，则进入步骤S2，若否，则结束。

2.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还提供时间校准信号给各驱动模组。

3.根据权利要求2所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述电控系统为分布式控制系统，各驱动模组及用户接口控制器之间通过4根导线串行连接，且该4根导线包括2根电源线和2根差分通讯总线。

4.根据权利要求3所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序通过差分通讯总线分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还通过差分通讯总线提供时间校准信号给各驱动模组。

5.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述用户指令通过数字输入/输出的触发方式输送至用户接口控制器。

6.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述用户接口控制器电性连接机器人与用户个人终端，且用户接口控制器与用户个人终端之间呈有线或无线连接。

7.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述用户接口控制器呈嵌入式安装在机器人内。

8.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述机器人为Delta并联机器人，所述驱动模组设置有四个，分别为三个用于驱动Delta并联机器人在三维方向平动的第一驱动模组和一个用于驱动Delta并联机器人一维旋转的第二驱动模组。

9.根据权利要求8所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段并分别发给各第一驱动模组和第二驱动模组。

10.根据权利要求1所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述机器人为SCARA型机器人。