[发明专利]机器人电控系统的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人电控系统的控制方法，属于智能机械设备领域。

背景技术

随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求。随着微电子和计算机技术的发展，机器人渐渐成为了自动化传输设备的一种重要形式，它能代替人工在不同生产线间对产品高速、平稳、洁净的拾取和分级设置，不仅可操作性强，而且工作效率较高。

但，目前大多数的机器人都采用中央式控制方式，具体而言，即每个电机都通过10根左右的导线连接到机器人体外的电气控制柜中，由电气控制柜中的中央控制器（一般为工控PC机加上运动控制卡以及4个功率电机驱动器）产生相应的大电流对机器人本体上的电机进行驱动控制。因此，控制系统复杂而庞大，电气控制柜的体积通常与机器人本体体积相当或者甚至更大。

同时，每家厂商由于采用的工控机以及控制方式不尽相同，因此，每个工控机都配备自有的控制面板和编程语言，这对用户和中间的系统集成商来说，对不同厂家的机器人都需要学习掌握不同的控制界面和编程控制语言，这无疑增加了使用和学习上的复杂性和困难。

有鉴于此，有必要对现有机器人的控制方式予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人电控系统的控制方法，该控制方法简单、易操作，任何稍有软件使用知识的人员都可编程控制使用机器人。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种机器人电控系统的控制方法，该机器人包括执行机构和驱动所述执行机构动作的驱动模组，所述驱动模组设置有至少两个且串行连接，所述控制方法主要包括以下步骤：

S1、用户接口控制器接收用户指令；

S2、用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组；

S3、各驱动模组按照运行程序中的时序依次执行各自的运行程序；

S4、用户接口控制器检测是否有剩余段运行程序待执行，若是，则进入步骤S2，若否，则结束。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还提供时间校准信号给各驱动模组。

作为本发明的进一步改进，所述电控系统为分布式控制系统，各驱动模组及用户接口控制器之间通过4根导线串行连接，且该4根导线包括2根电源线和2根差分通讯总线。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序通过差分通讯总线分段分别发给各驱动模组，同时用户接口控制器还通过差分通讯总线提供时间校准信号给各驱动模组。

作为本发明的进一步改进，所述用户指令通过数字输入/输出的触发方式输送至用户接口控制器。

作为本发明的进一步改进，所述用户接口控制器电性连接机器人与用户个人终端，且用户接口控制器与用户个人终端之间呈有线或无线连接。

作为本发明的进一步改进，所述用户接口控制器呈嵌入式安装在机器人内。

作为本发明的进一步改进，所述机器人为Delta并联机器人，所述驱动模组设置有四个，分别为三个用于驱动Delta并联机器人在三维方向平动的第一驱动模组和一个用于驱动Delta并联机器人一维旋转的第二驱动模组。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2具体为：用户接口控制器根据接收到的用户指令将预先保存的运行程序分段并分别发给各第一驱动模组和第二驱动模组。

作为本发明的进一步改进，所述机器人为SCARA型机器人。

本发明的有益效果是：本发明的机器人电控系统的控制方法利用用户接口控制器将预先调试好的运行程序下载并保存，待用户执行指令发出后，用户接口控制器即可将运行程序分段分别发送给对应的驱动模组，实现各驱动模组的顺序执行，操作简单且任何稍有软件使用知识的人员都可编程控制使用机器人，具有低成本、易维护、易使用等优点。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式Delta并联机器人的立体结构示意图。

图2是图1所示Delta并联机器人的分解示意图。

图3是图1所示Delta并联机器人的剖面示意图。

图4是图1所示Delta并联机器人的电控系统结构示意图。

图5是图4所示电控系统的控制方法流程图。