[发明专利]高确信度车道融合系统

权利要求书

1.一种车道对中数据融合系统，包括：

主控制器，其确定车辆是否在行驶车道中居中，所述主控制器包括主车道融合单元，用于融合车道感测数据来识别车道中间位置，所述主控制器操作成是计算密集型的性能控制器；

副控制器，其确定车辆是否在行驶车道中居中，所述副控制器包括副车道融合单元，用于融合车道感测数据来识别车道中间位置，其中，所述副控制器操作成相比较于所述主控制器为欠计算密集型的高确信度系统，并且所述主控制器和所述副控制器是异步的控制器；

车道对中控制单元，其保持车辆在行驶车道内居中，所述车道对中控制单元采用来自主控制器的融合数据输出来维持车道对中控制，并且所述车道对中控制单元响应于检测到所述主控制器的故障而采用来自副控制器的融合数据输出。

2.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，当关于所述主控制器没有检测到故障时，所述副控制器维持被动状态，不传输融合数据，并且其中，当关于所述主控制器检测到故障时，所述副控制器进入主动状态并且传输融合数据给所述车道对中控制单元。

3.如权利要求2所述的车道对中数据融合系统，其中，如果所述主控制器和副控制器都处于传输数据给所述车道对中控制单元的主动状态，所述车道对中控制单元仅仅采用由所述副控制器传输的数据。

4.如权利要求2所述的车道对中数据融合系统，其中，响应于关于所述主控制器的故障被修正的确定，所述副控制器进入被动状态并且停止传输数据给所述车道对中控制单元。

5.如权利要求2所述的车道对中数据融合系统，其中，所述副控制器保持处于主动状态预先确定的时间段。

6.如权利要求2所述的车道对中数据融合系统，其中，所述主控制器在处于故障状态时尝试重置，并且其中，响应于所述主控制器的成功重置，所述副控制器进入被动状态。

7.如权利要求2所述的车道对中数据融合系统，其中，所述主控制器在处于故障状态时尝试重置，并且如果在预定确定的时间段到期之后，所述主控制器没有成功重置，那么在所述预先确定的时间段之后，由所述副控制器监测的功能终止。

8.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，当所述副控制器处于主动状态时，所述副控制器从缓冲器获取数据，所述缓冲器存储来自所述主控制器的数据。

9.如权利要求8所述的车道对中数据融合系统，其中，所述缓冲器包括具有预先确定的尺寸的环形缓冲器。

10.如权利要求9所述的车道对中数据融合系统，其中，所述缓冲器采用单个写入器来给所述缓冲器写入数据。

11.如权利要求10所述的车道对中数据融合系统，其中，响应于所述缓冲器满了，所述缓冲器中的数据被覆写。

12.如权利要求9所述的车道对中数据融合系统，其中，所述缓冲器采用多个读取器来从所述缓冲器读取。

13.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，使用功能完整性校核来检测所述故障。

14.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，响应于由所述主控制器传输的错误消息，检测到在所述主控制器中的故障。

15.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，响应于所述主控制器超时的消息，检测到在所述主控制器中的故障。

16.如权利要求1所述的车道对中数据融合系统，其中，利用模式适合比较器检测所述故障，其中，所述模式适合比较器采用历史数据和模式，并且其中如果所述模式出现突然变化，能够确定功能故障。