[发明专利]高确信度车道融合系统

说明书

本发明涉及高确信度车道融合系统。一种车道对中融合系统包括主控制器，其确定车辆是否在行驶车道的中心。主控制器包括主车道融合单元，用于融合车道感测数据以识别车道中间位置。副控制器确定车辆是否在行驶车道的中心。副控制器包括副车道融合单元，用于融合车道感测数据以识别车道中间位置。主控制器和副控制器是异步控制器。车道对中控制单元维持车辆在行驶车道内对中。车道对中控制单元采用来自主控制器的融合数据输出来维持车道对中控制。响应于关于主控制器的故障检测，车道对中控制单元采用来自副控制器的融合数据输出。

技术领域

一种实施例涉及车道融合系统。

背景技术

车道对中系统识别车辆在行进车道内的位置，并且可以要么提供信息给其它系统车辆何时离开车道的细节，要么可以被用作车道对中控制系统的一部分。车道对中控制系统采用车道对中信息，例如车道几何结构，来控制方向盘，从而使车辆能够保持处于车道中心的位置。通常，一种系统采用车道感测系统控制器，用来从一个或多个源获取数据并且提供输出给车道对中控制系统或其它车辆系统。如果该控制器发生故障，那么该车道对中系统就会因为不准确的信息或缺少信息而需要停用。虽然一些系统能够采用双复式结构，具有对称的备用系统，该备用系统将对容易发生相同故障。此外，该双复式系统将基本上使成本翻倍，因为备用系统与主系统相同。

发明内容

实施例的一个优点是支架基础设施服务，采用车道融合感测系统的非对称构造，利用两个控制器来融合来自多个感测装置和子系统的车道感测数据。该系统采用高性能系统和高确信度系统，其保持来自至少一个融合系统的强健且精确的诊断信息。如果相对于主控制器检测到故障，副控制器提供车道融合数据给车道对中控制系统以确保支撑和精确数据流维持给车道对中控制系统。非对称构造提供了基于模式的故障监测，可构造的数据缓冲尺寸和控制器之间的自动同步模式切换协议。相比于采用来自主控制器的存储数据进行估计的主控制器，副控制器采用轻量车道融合技术。非对称构造允许降低副控制器的复杂性、降低成本并且确保副控制器不会带着主控制器的故障，因为没有采用双复式控制器结构。

实施例构思了车道对中融合系统，其包括主控制器，确定车辆是否在行驶车道的中心。主控制器包括主车道融合单元，用于融合车道感测数据，以识别车道中间位置。副控制器确定车辆是否在行驶车道的中心。副控制器包括副车道融合单元，用于融合车道感测数据，以识别车道中间位置。主控制器和副控制器是异步控制器。车道对中控制单元维持车辆对中在行驶车道内。车道对中控制单元采用来自主控制器的融合数据输出来维持车道对中控制。响应于相对于主控制器的故障检测，车道对中控制单元采用来自副控制器的融合数据输出。

本发明提供下列技术方案。

技术方案1. 一种车道对中数据融合系统，包括：

主控制器，其确定车辆是否在行驶车道中居中，所述主控制器包括主车道融合单元，用于融合车道感测数据来识别车道中间位置；

副控制器，其确定车辆是否在行驶车道中居中，所述副控制器包括副车道融合单元，用于融合车道感测数据来识别车道中间位置，其中，所述主控制器和所述副控制器是异步的控制器；

车道对中控制单元，其保持车辆在行驶车道内居中，所述车道对中控制单元采用来自主控制器的融合数据输出来维持车道对中控制，并且所述车道对中控制单元响应于检测到所述主控制器的故障而采用来自副控制器的融合数据输出。

技术方案2. 如技术方案1所述的方法，其中，当关于所述主控制器没有检测到故障时，所述副控制器维持被动状态，不传输融合数据，并且其中，当关于所述主控制器检测到故障时，所述副控制器进入主动状态并且传输融合数据给所述车道对中控制单元。

技术方案3. 如技术方案所述的方法，其中，如果所述主控制器和副控制器都处于传输数据给所述车道对中控制单元的主动状态，所述车道对中单元仅仅采用由所述副控制器传输的数据。