[发明专利]一种深度图像合成方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像合成方法，其特征在于，所述方法包括：

获得各个真实深度相机拍摄的待合成深度图像，其中，各个真实深度相机在拍摄待合成深度图像时的位置关系为：各个真实深度相机对应相机坐标系的y轴相互平行；

根据预先获得的像素点映射关系，计算各个待合成深度图像中每一像素点在虚拟深度相机对应的相机坐标系中的映射像素点，其中，所述虚拟深度相机的相机参数为根据各个真实深度相机的相机参数确定的，所述虚拟深度相机的镜头光心位于各个真实深度相机的镜头光心连线上，所述虚拟深度相机对应相机坐标系的x轴与各个真实深度相机的镜头光心连线平行，所述预先获得的像素点映射关系为：预先根据各个真实深度相机的相机参数与所述虚拟深度相机的相机参数之间的几何关系获得的每个真实深度相机对应相机坐标系中的像素点与所述虚拟深度相机对应相机坐标系中的像素点之间的映射关系；

根据计算得到的映射像素点，生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像；

其中，所述根据计算得到的映射像素点，生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像，包括：

获得计算得到的映射像素点中位于所述虚拟深度相机的视场范围内的像素点，其中，所述虚拟深度相机的视场范围为根据所述虚拟深度相机的镜头光心位置以及各个真实深度相机的视场范围确定的；

根据所获得的像素点生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像；

各个待合成深度图像中每一个像素点的信息还包括置信度分量；

所述根据所获得的像素点生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像，包括：

按照保留映射至所述虚拟深度相机对应的相机坐标系中同一点的各个像素点中置信度最大的像素点的规则，对所获得的像素点中进行像素点保留处理；

根据经像素点保留处理后的像素点生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式预先获得像素点映射关系：

获得虚拟深度相机的镜头光心位置和所述虚拟深度相机的焦距；

根据所述虚拟深度相机的镜头光心位置和各个真实深度相机的镜头光心位置，计算各个真实深度相机相与所述虚拟深度相机之间的距离、各个真实深度相机成像面分别与所述虚拟深度相机成像面之间的夹角；

根据各个真实深度相机的镜头光心与所述虚拟深度相机的镜头光心之间的相对位置关系、所述虚拟深度相机的焦距、各个真实深度相机的焦距以及计算得到的距离、夹角，利用几何关系获得每个真实深度相机对应的相机坐标系中的像素点与所述虚拟深度相机对应相机坐标系中的像素点之间的映射关系。