[发明专利]一种深度图像合成方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种深度图像合成方法及装置，涉及图像处理技术领域，包括：获得各个真实深度相机拍摄的待合成深度图像，各个真实深度相机对应相机坐标系的y轴相互平行；根据预先获得的像素点映射关系，计算各个待合成深度图像中每一像素点在虚拟深度相机对应的相机坐标系中的映射像素点，虚拟深度相机的相机参数为根据各个真实深度相机的相机参数确定的，虚拟深度相机对应相机坐标系的x轴与各个真实深度相机的镜头光心连线平行；根据计算得到的映射像素点，生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像。应用本发明实施例提供的方案，能够合成得到具有大视场的深度图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种深度图像合成方法及装置。

背景技术

由于深度相机具有所拍摄的图像能够为用户提供丰富的拍摄物与拍摄物之间的位置信息的特点，使得深度相机在机器视觉领域受到越来越广泛的关注，例如，应用于视频监控领域、应用于体感游戏领域等等。

实际应用中，深度相机不管是应用于视频监控领域，还是应用于体感游戏领域，均会涉及到目标人物的定位、识别、跟踪等方面，这些方面往往在大视场范围内能够得到较佳的效果。然而，对于现有的单个深度相机拍摄的深度图像而言，其视场范围一般较小，很难满足实际应用的要求，因此，有必要提供一种用于根据多个深度相机拍摄的深度图像合成一幅具有大视场的深度图像的方法。

发明内容

本发明实施例公开了一种深度图像合成方法，以能够根据多个深度相机拍摄的深度图像合成一幅具有大视场的深度图像。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种深度图像合成方法，所述方法包括：

获得各个真实深度相机拍摄的待合成深度图像，其中，各个真实深度相机在拍摄待合成深度图像时的位置关系为：各个真实深度相机对应相机坐标系的y轴相互平行；

根据预先获得的像素点映射关系，计算各个待合成深度图像中每一像素点在虚拟深度相机对应的相机坐标系中的映射像素点，其中，所述虚拟深度相机的相机参数为根据各个真实深度相机的相机参数确定的，所述虚拟深度相机的镜头光心位于各个真实深度相机的镜头光心连线上，所述虚拟深度相机对应相机坐标系的x轴与各个真实深度相机的镜头光心连线平行，所述预先获得的像素点映射关系为：预先根据各个真实深度相机的相机参数与所述虚拟深度相机的相机参数之间的几何关系获得的每个真实深度相机对应相机坐标系中的像素点与所述虚拟深度相机对应相机坐标系中的像素点之间的映射关系；

根据计算得到的映射像素点，生成各个待合成深度图像对应的目标合成深度图像。

在本发明的一种具体实现方式中，通过以下方式预先获得像素点映射关系：

获得虚拟深度相机的镜头光心位置和所述虚拟深度相机的焦距；

根据所述虚拟深度相机的镜头光心位置和各个真实深度相机的镜头光心位置，计算各个真实深度相机相与所述虚拟深度相机之间的距离、各个真实深度相机成像面分别与所述虚拟深度相机成像面之间的夹角；

根据各个真实深度相机的镜头光心与所述虚拟深度相机的镜头光心之间的相对位置关系、所述虚拟深度相机的焦距、各个真实深度相机的焦距以及计算得到的距离、夹角，利用几何关系获得每个真实深度相机对应的相机坐标系中的像素点与所述虚拟深度相机对应相机坐标系中的像素点之间的映射关系。

在本发明的一种具体实现方式中，各个待合成深度图像中每一个像素点的信息至少包括绝对距离深度分量；

所述根据各个真实深度相机的镜头光心与所述虚拟深度相机的镜头光心之间的相对位置关系、所述虚拟深度相机的焦距、各个真实深度相机的焦距以及计算得到的距离、夹角，利用几何关系获得每个真实深度相机对应的相机坐标系中的像素点与所述虚拟深度相机对应相机坐标系中的像素点之间的映射关系，包括：