[发明专利]车辆影像校准装置及影像校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆影像校准装置及车辆影像校准方法，更详细地说考虑 记号的位置信息，无需基准影像的情况下正确地校准车辆前方影像的车辆 影像校准装置及车辆影像校准方法。

背景技术

最近在大部分的车辆适用在车辆周边影像中感应步行者、车道等的物 体并将相关的各种信息提供给驾驶员的装置。感应物体的装置以车辆前方 影像为来源的情况较多。为了在车辆前方影像中正确感应物体，重要的是 首先应该获取正确的车辆前方影像。

设置在车辆的摄像头倾斜或因车辆行驶时的振动而改变摄像头位置 的情况下，导致车辆前方影像歪曲。但是，立体摄像头的情况，获取两个 影像并且比较其两个影像，进而校准在其中一个歪曲的影像的方法，但是 在单眼摄像头的情况，则无法使用该方法。并且，在立体摄像头的左侧及 右侧摄像头输出的影像全部存在歪曲的情况，则无法正确地校准歪曲的影 像。

据此，在最近正在研究更加正确地校准歪曲的车辆前方影像的技术。

发明内容

(要解决的问题)

本发明的目的在于，提供车辆影像校准装置及影像校准方法，简便地 校准车辆前方影像，进而能够正确地感应车辆前方物体。

本发明的目的并不限定于上述的目的，并且未谈及的其他目的可被技 术人员从以下的记载明确理解。

(解决问题的手段)

为达成上述目的，根据本发明一实施例的车辆影像校准装置，包括： 记号，设置在车辆；摄像头部，其为单眼摄像头或立体摄像头，并且输出 包括所述记号的车辆前方影像；记号检测部，在所述车辆前方影像中检测 所述记号并输出所述所述记号的位置信息；影像校准部，考虑所述检测出 的记号的位置信息来校准存在异常的所述车辆前方影像，并且输出校准参 数；及参数修改部，在所述校准参数与在所述摄像头设定的基准参数不同 时，计算所述校准参数与所述基准参数的平均来输出修改的参数，其中， 所述影像校准部为，以已设定的时间周期，在所述检测出的记号的位置信 息与基准位置信息之间的欧氏距离超出已设定的界限值时，所述影像校准 部在所述检测出的记号的位置信息中减去所述记号的基准位置信息来计 算所述校准参数，其中所述基准位置信息为在所述车辆行驶前且所述摄像 头的水平校准状态下检测出的所述记号的影像坐标。

为达成上述目的，根据本发明一实施例的车辆影像校准方法，包括： 在车辆行驶时，由摄像头输出包括记号的车辆前方影像的步骤；检测在所 述车辆前方影像中设定记号，并输出所述记号的位置信息的步骤；考虑所 述检测出的记号的位置信息，来校准存在异常的所述车辆前方影像，并输 出校准参数的步骤；及在所述校准参数与在所述摄像头已设定的基准参数 不同时，计算所述校准参数与所述基准参数的平均，并输出所述修改的参 数。其中，所述影像校准步骤为，以已设定的时间周期，在所述检测出的 记号的位置信息与基准位置信息的欧氏距离超出已设定的界限值时，在所 述检测出的记号的位置信息中减去所述记号的基准位置信息来计算所述 校准参数，其中所述基准位置信息为在所述车辆行驶前且所述摄像头的水 平校准状态下检测出的所述记号的影像坐标。

其他实施例的具体事项包括在详细说明及图面。

(发明的效果)

根据本发明的车辆影像校准装置及车辆影像校准方法，具有如下的一 个或其以上的效果。

第一，利用提前设定的基准记号的位置，进而无需作为基准的车辆前 方影像也能够校准车辆前方影像，尤其是在立体摄像头的情况下，具有在 左右影像都存在异常时也能够正确地校准影像的优点。

第二，比较检测出的记号的位置信息与基准位置信息之间的欧氏距离 (Euclideandistance，欧几里得距离)，进而具有正确地比较已设定的记号及 检测出的记号之间的位置信息。

第三，比较校准参数与已设定的基准参数来输出修改的参数，进而具 有正确地校准车辆前方影像的优点。

第四，也具有摄像头部利用修改的参数输出正确的车辆前方影像的优 点。

本发明的效果并不限定于上述的效果，并且未谈及的其他效果从以下 的记载可被技术人员明确理解。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施例的车辆影像校准装置的构成的构成 图。

图2是示出根据本发明一实施例的摄像头部为立体摄像头的情况下的 车辆影像信息校准顺序的构成图。