[发明专利]侧臂式移载装置

权利要求书

1.一种侧臂式移载装置，使臂向要移载的货物的侧方前进或者从要移载的货物的侧方后退，具备：

载置台，该载置台将所述臂支承为能够伸缩，并且载置所述货物；

激光传感器，该激光传感器被设置于所述载置台，检测激光的照射线上有无物体；

旋转机构，该旋转机构使所述激光传感器水平旋转；以及

控制器，

其特征在于，

所述臂适于向第一载置位置、第二载置位置、第三载置位置以及第四载置位置移载货物；

所述第一载置位置和所述第三载置位置在搁板的近前侧，所述第二载置位置和所述第四载置位置在所述搁板的里侧，且所述第一载置位置和所述第三载置位置与所述第二载置位置和所述第四载置位置相邻；并且

所述控制器使所述激光传感器水平旋转并使用该激光传感器判定在所述搁板上的所述第一载置位置、所述第二载置位置、所述第三载置位置以及所述第四载置位置中的各位置有无物体。

2.根据权利要求1所述的侧臂式移载装置，其特征在于，

所述控制器判定在距离所述激光传感器的距离不同的两个区域中的各个区域有无物体，由此判定在所述搁板的近前侧的所述第一载置位置和所述第三载置位置有无物体、以及在所述搁板的里侧的所述第二载置位置和所述第四载置位置有无物体。

3.根据权利要求2所述的侧臂式移载装置，其特征在于，

所述臂包括在载置台空开规定的间隔相互平行地配置的第一臂、第二臂以及第三臂；

利用配置于中央的所述第二臂和所述第一臂，能够向所述第一载置位置和所述第二载置位置中的各位置移载货物；

在利用所述第二臂和所述第一臂向所述第一载置位置和所述第二载置位置中的各位置移载货物的同时，能够利用所述第二臂和所述第三臂向所述第三载置位置和所述第四载置位置中的各位置移载货物；

所述激光传感器配置于所述第二臂的附近；并且

所述控制器判定在供所述第二臂伸长的预定位置有无物体。

4.根据权利要求3所述的侧臂式移载装置，其特征在于，具备：

第一光电传感器，该第一光电传感器在所述第一臂的附近被配置于所述载置台，检测在所述搁板的近前侧的载置位置的侧方的供所述第一臂伸长的预定位置有无物体；

第二光电传感器，该第二光电传感器在所述第一臂的附近被配置于所述载置台，检测在所述搁板的里侧的载置位置的侧方的供所述第一臂伸长的预定位置有无物体；

第三光电传感器，该第三光电传感器在所述第三臂的附近被配置于所述载置台，检测在所述搁板的近前侧的载置位置的侧方的供所述第三臂伸长的预定位置有无物体；以及

第四光电传感器，该第四光电传感器在所述第三臂的附近被配置于所述载置台，检测在所述搁板的里侧的载置位置的侧方的供所述第三臂伸长的预定位置有无物体；

所述控制器根据所述第一光电传感器、所述第二光电传感器、所述第三光电传感器以及所述第四光电传感器的检测结果，来判定各所述区域有无物体。

5.根据权利要求1所述的侧臂式移载装置，其特征在于，所述控制器判定在所述第一载置位置、所述第二载置位置、所述第三载置位置或所述第四载置位置的侧方的供所述臂伸长的位置有无物体。

6.根据权利要求1所述的侧臂式移载装置，其特征在于，所述臂适于同时向所述第一载置位置、所述第二载置位置、所述第三载置位置以及所述第四载置位置中的各位置移载货物。